1.一种状态饱和水务系统的事件触发滤波器设计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、建立水务系统的状态空间模型；

步骤2、当水务系统处于供水高峰期，设计输水管渠水流量过大导致泵站阀门水量饱和的函数；

步骤3、设计使得水务系统蓄水池水量始终维持在一定的范围内的锥域；

步骤4、定义事件触发误差函数；

步骤5、设计水务系统事件触发滤波器；

步骤6、设计水务系统非脆弱滤波器；

所述步骤1具体包括：

步骤1.1、采集水务系统蓄水池的输出数据；

步骤1.2、利用步骤1.1采集的数据建立水务系统蓄水池的状态空间模型，所述状态空间模型是一个离散时间状态空间模型，为：x(k+1)＝sat(Aσ(k)x(k))+Bσ(k)ω(k)，y(k)＝Cσ(k)x(k)+Dσ(k)ω(k)，z(k)＝Eσ(k)x(k)+Fσ(k)ω(k)，其中， 为蓄水池的容量, 是不可测的影响蓄水池水量的外部扰动因素, 为蓄水池水量的传感器测量输出， 表示蓄水池水量的估计输出，函数sat(·)是向量值饱和函数，当蓄水池水量超过上限时，饱和函数满足：T

sat(u)＝[sat(u1)，sat(u2)，…，sat(um)]，其中sat(ui)＝sgn(ui)min{|ui|，1}，i＝1，2，…，m，系统矩阵满足σ(k)为切换信号，且0≤k0≤k，满足：其中，Nσ(k0，k)为切换系统在(k0，k)内的切换次数,τ＞0为切换信号的平均驻留时间，N0＞0；

再设计一个全阶滤波器来估计输出，则：xf(k+1)＝Afσ(k)xf(k)+Bfσ(k)y(k)，zf(k)＝Efσ(k)xf(k)+Ffσ(k)y(k)其中，xf(k)是滤波器的状态，zf(k)是估计的输出，对于σ(k)＝i∈S，矩阵Afi，Bfi，Efi和Ffi是需要设计的滤波器矩阵；

所述步骤2的输水管渠水流量过大导致泵站阀门水量饱和的函数为：其中，Gl和 是对角矩阵，并且满足 I为适当维度的单位矩阵，Glu为控制输入向量u中去掉饱和元素的部分， 为控制向量u中去掉不饱和元素的部分，用于辅助控制输入向量v；

所述步骤3中的使得水务系统蓄水池水量始终维持在一定的范围内的锥域为：令矩阵H为一个具有锥吸引域矩阵，其中 同时设计性能指标函数满足：其中，Hp表示矩阵H的第p行，p∈{1，2，...，n}；

所述步骤4中定义事件触发误差函数为：其中， 和 为事件触发时间瞬间，事件触发条件以1‑范数的形式建立：

||ey(k)||1＞α||y(k)||1其中，α∈[0,1)，在事件触发策略下，步骤1中的滤波器可以写为：所述步骤5的水务系统事件触发滤波器通过李雅普诺夫函数方法设计，为：其中，ΔAfi1,ΔBfi1,ΔEfi1,ΔFfi1表示满足以下条件的滤波器增益的可能波动，其中， 是满足以下条件的未知向量值函数，对于 均为范围内的

常数；

所述步骤6具体包括：

步骤6.1、设计事件触发条件满足增益性能：其中，e(k)＝zf(k)‑z(k)且γ＞0，假设扰动属于集合步骤6.2、建立水务系统蓄水池水容量饱和的滤波器误差系统为：xe(k)＝xf(k)‑x(k)结合步骤1.2得出

且

其中， 则滤波器误差系统为：其中，

步骤6.3、设计 和 同时满足步骤2、步骤3的条件，考虑外部不确定扰动因素对蓄水池水容量的影响，定义函数：Ξ1＝||e(k)||1‑σ||ω(k)||1构造线性余正李亚普诺夫函数：其中， gi和hi为通过线性规划方法求得的向量值，满足如下条件：根据步骤4，得到 进而，其中，

因此，

步骤 6 .4 、设计 常 数α＞ 0 和向 量使其满足以下条件：

n

其中，l＝1，2，...，2 ， Ξ＝I‑α1m×m，进一步，当初始条件位于锥集 内时，系统状态将保持在锥集 内；

步骤6.5、设计基于滤波器的水务系统 是稳定的，对任意初始状态满足

步骤6.6、根据步骤6.3得：步骤6.7、假设Ω(k)＝γ||ω(k)||1‑||e(k)||1，结合步骤6.4得：进一步，

然而，

根据步骤6.4得到 且进而得到

因此ΔVi(k)+(1‑ρ)Vi(k)+||e(k)||1‑γ||ω(k)||1＜0，即由步骤1.2和步骤6.4得出：即 因此，

结合步骤6.3可得Vi(k+1)≤Vi(k)+γ||ω(k)||1，通过递归推纳得：后对以上不等式的两边进行求和得出：当ω(k)≠0时,对于任意集合 的初始条件，系统状态始终保持在锥域内；

步骤6.8、依据步骤1.2中的切换信号σ(k)所设计的条件，得到如下结果：