1.一种基于连杆式传动的水陆两栖机器人，其特征在于：包括机器人外壳、控制器(8)、中间板(6)、腿机构(2)、双输出轴电机(10)和复合曲柄摇杆滑块机构(5)，所述控制器(8)固定在机器人外壳的下底板(9)上，中间板(6)固定在所述机器人外壳的下底板(9)上，双输出轴电机(10)和复合曲柄摇杆滑块机构(5)安装在中间板(6)上，腿机构(2)包括分布在机器人外壳两侧的四条行走腿，四条行走腿分别两条前侧腿和两条后侧腿，复合曲柄摇杆滑块机构(5)连接设置在机器人外壳两侧的四条行走腿并驱动四条行走腿的运动；

所述腿机构(2)的四条行走腿的结构完全相同，所述行走腿包括支撑脚(11)、上下舵机支架(13)、前后舵机支架(16)、旋转轴(17)、腿部轴承座(18)、腿部轴承(19)、腿部连接键(20)、第一舵机(12)、第二舵机(14)和第三舵机(15)，所述上下舵机支架(13)的一端与所述支撑脚(11)通过第一铰接轴铰接且第一铰接轴固定在支撑脚(11)上，所述第一舵机(12)固定在上下舵机支架(13)上且第一舵机(12)的输出轴连接第一铰接轴；所述上下舵机支架(13)的另一端与前后舵机支架(16)的一端通过第二铰接轴铰接且第二铰接轴固定在上下舵机支架(13)上，所述第二舵机(14)固定在前后舵机支架(16)上且第二舵机(14)的输出轴连接第二铰接轴；所述前后舵机支架(16)的另一端与旋转轴(17)的一端通过第三铰接轴铰接且第三铰接轴固定在前后舵机支架(16)上，所述第三舵机(15)固定在旋转轴(17)上且第三舵机(15)的输出轴连接第三铰接轴；所述旋转轴(17)上套装有腿部轴承座(18)，腿部轴承座(18)和旋转轴(17)通过腿部轴承(19)连接，所述腿部轴承座(18)的外侧固定在机器人外壳上；旋转轴(17)的端部设置有用于连接齿轮传动装置的腿部连接键(20)；

所述复合曲柄摇杆滑块机构(5)包括第一基座(23)、第二基座(21)、第一曲柄(28)、第二曲柄(27)、摇杆(22)、第一滑块(24)、第二滑块(26)、第三滑块、主动轮(25)、从动轮和同步带(7)，所述第一基座(23)和第二基座(21)均固定在中间板(6)上，双输出轴电机(10)的输出轴通过轴承支撑在第一基座(23)上，第一曲柄(28)的一端固定在双输出轴电机(10)的输出轴上，第一曲柄(28)的另一端与第三滑块铰接，第二曲柄(27)的一端设置有与第三滑块相配合的第一滑槽，第三滑块套装在第二曲柄(27)的第一滑槽内；所述摇杆(22)的一端铰接在第二基座(21)上，所述主动轮(25)靠近边缘的位置设置有平行于主动轮(25)轴线设置的滑块铰接轴，第二滑块(26)固定在滑块铰接轴的一端，摇杆(22)的另一端设置有与第一滑块(24)相配合的滑动杆，第二滑块(26)套装在摇杆(22)的滑动杆上；所述摇杆(22)中部开设有与第一滑块(24)相配合的第二滑槽，所述第二曲柄(27)远离第一滑槽的一端铰接有第一滑块(24)，第一滑块(24)套装在摇杆(22)的第二滑槽内；所述主动轮(25)和从动轮通过同步带(7)连接，主动轮(25)固定安装在后侧腿的旋转轴(17)上，从动轮固定安装在前侧腿的旋转轴(17)上；双输出轴电机(10)工作时驱动第一曲柄(28)绕着双输出轴电机(10)的输出轴转动，带动第三滑块在第二曲柄(27)的第一滑槽内滑动，从而带动第二曲柄(27)另一端的第一滑块(24)在摇杆(22)的第二滑槽内滑动，驱动主动轮(25)来回摆动；

所述复合曲柄摇杆滑块机构(5)设置有左右对称的一对，两个复合曲柄摇杆滑块机构(5)分别连接双输出轴电机(10)的两根输出轴为四条行走腿提供行走动力。

2.根据权利要求1所述的一种基于连杆式传动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述机器人外壳包括前侧板(3)、后侧板、左侧板、右侧板(4)、上底板(1)和下底板(9)，前侧板(3)、后侧板、左侧板、右侧板(4)、上底板(1)和下底板(9)共同构成密封的机器人外壳。

3.根据权利要求2所述的一种基于连杆式传动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述上底板(1)和下底板(9)的结构完全相同，上底板(1)和下底板(9)平行设置，前侧板(3)的上下两端分别固定在上底板(1)和下底板(9)的前侧，后侧板的上下两端分别固定在上底板(1)和下底板(9)的后侧，左侧板的上下两端分别固定在上底板(1)和下底板(9)的左侧，右侧板(4)的上下两端分别固定在上底板(1)和下底板(9)的右侧；所述前侧板(3)、后侧板、左侧板、右侧板(4)均垂直于上底板(1)和下底板(9)安装。

4.根据权利要求3所述的一种基于连杆式传动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述中间板(6)通过均布在中间板(6)底部的铜柱固定在机器人外壳的下底板(9)上，所述中间板(6)通过螺栓固定在铜柱上。

5.根据权利要求1所述的一种基于连杆式传动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述主动轮(25)上设置有一个与主动轮(25)的轮毂呈90度角的小孔。

6.根据权利要求1所述的一种基于连杆式传动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述主动轮(25)和从动轮通过键固定在旋转轴(17)上。