1.一种振动磁针复合磁粒研磨装置，其特征在于，包括机座、机罩、研磨机构、振动机构、抓取机构，机座上方设有机罩，机座和机罩内部设有研磨机构，机罩的顶部设有抓取机构，机座外侧设有振动机构与研磨机构连接；

研磨机构包括研磨桶、磁极盘、转动电机，研磨桶设置在机座上平面的上方，磁极盘设置在机座上平面的下方，磁极盘由转动电机驱动旋转；

磁极盘包括转盘、磁极柱，转盘上布置若干个磁极柱，相邻磁极柱的磁极相反；

机罩包括罩体、罩盖，罩体与罩盖拆卸连接，罩体上设有竖向滑槽；

振动机构包括支架、轴座、U型转架、振动杆、驱动电机、套环、转动轴，支架上对称设有轴座，两轴座之间设有U型转架，U型转架的一端通过转动轴与驱动电机连接，U型转架的中部与振动杆的一端铰接，振动杆的另一端与套环铰接，套环固定连接在研磨机构的研磨桶外部。

2.根据权利要求1所述的一种振动磁针复合磁粒研磨装置，其特征在于，所述的抓取机构包括抓取底座、支撑板、第一驱动电机、第二驱动电机、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、抓头，底座上固定连接支撑板，支撑板的两侧分别通过转轴连接连杆一和连杆二，连杆一通过皮带与第一驱动电机连接，连杆二通过皮带与第二驱动电机连接，连杆一与连杆三铰接，连杆二与连杆四铰接，连杆三与连杆四铰接，连杆四的端部固定连接抓头。

3.根据权利要求2所述的一种振动磁针复合磁粒研磨装置，其特征在于，所述的抓头包括抓座、抓杆、抓爪、挡块，抓杆与抓座通过螺栓连接，抓杆上设有抓杆滑槽，抓爪与抓杆滑槽滑动连接，抓爪由挡块限位。

4.根据权利要求1所述的一种振动磁针复合磁粒研磨装置的加工方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

1)取下机罩的罩盖，将工件装夹于罩盖的抓取机构上；

2)将磁针、磁性磨粒与研磨液的混合物置于研磨桶中；

3)安装罩盖，设定抓取机构的最终位置或研磨中行走轨迹，启动振动机构，启动研磨机构的转动电机旋转磁极盘，磁极盘磁化磁针及磁性磨粒，并在桶中形成旋转磁场，磁针与磁性磨粒在磁场和研磨桶的振动复合运动下，在工件表面划擦、撞击，完成工件的表面抛光加工；

4)完成工件的加工后，关闭振动机构及研磨机构转动电机，卸载工件。