1.一种用于步进电机的直流补偿方法，其特征在于，所述方法包括：获取步进电机的驱动信号；

对所述驱动信号进行频谱分析得到频谱分析值，以确定所述频谱分析值中的当前直流分量幅值；

若当前直流分量幅值并非初始值，则基于所述当前直流分量幅值与直流分量前幅值之间的关系确定目标直流补偿值，以基于所述目标直流补偿值对正弦表中所存储的相位幅值进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前直流分量幅值与所述直流分量前幅值之间的关系确定目标直流补偿值，具体为：若所述当前直流分量幅值小于所述直流分量前幅值，则以第一目标补偿方向将预设补偿值补偿预设偏移量，以得到所述目标直流补偿值；

若所述当前直流分量幅值大于所述直流分量前幅值，则以与所述第一目标补偿方向相反的补偿方向将所述预设补偿值补偿预设偏移量，以得到所述目标直流补偿值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述驱动信号进行频谱分析得到频谱分析值，以确定所述频谱分析值中的直流分量幅值之后，包括：若所述当前直流分量幅值为初始值，则以第二目标补偿方向将预设补偿值补偿预设偏移量，以得到所述目标直流补偿值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在若当前直流分量幅值并非初始值，则基于所述当前直流分量幅值与直流分量前幅值之间的关系确定目标直流补偿值之前，包括：确定当前直流分量幅值是否小于预设值，以在所述当前直流分量幅值大于所述预设值时确定当前直流分量幅值是否为初始值，并在当前直流分量幅值并非初始值时基于所述当前直流分量幅值与直流分量前幅值之间的关系确定目标直流补偿值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述当前直流分量幅值与直流分量前幅值之间的关系确定目标直流补偿值，以基于所述目标直流补偿值对正弦表中所存储的相位幅值进行补偿之后，包括：基于补偿后的正弦表输出脉宽调制信号占空比；

基于所述脉宽调制信号占空比确定所述步进电机的转动角度，以基于所述转动角度控制所述步进电机转动。

6.一种用于步进电机的直流补偿电路，其特征在于，包括：

A/D转换器，用于获取步进电机的驱动信号；

频谱分析单元，用于对所述驱动信号进行频谱分析得到频谱分析值，以确定所述频谱分析值中的当前直流分量幅值；

直流补偿单元，用于若当前直流分量幅值并非初始值，则基于所述当前直流分量幅值与直流分量前幅值之间的关系确定目标直流补偿值，以基于所述目标直流补偿值对正弦表中所存储的相位幅值进行补偿。

7.根据权利要求6所述的直流补偿电路，其特征在于，所述直流补偿单元还用于：若所述当前直流分量幅值小于所述直流分量前幅值，则以第一目标补偿方向将预设补偿值补偿预设偏移量，以得到所述目标直流补偿值；

若所述当前直流分量幅值大于所述直流分量前幅值，则以与所述第一目标补偿方向相反的补偿方向将所述预设补偿值补偿预设偏移量，以得到所述目标直流补偿值。

8.根据权利要求6所述的直流补偿电路，其特征在于，所述直流补偿单元还用于：若所述当前直流分量幅值为初始值，则以第二目标补偿方向将预设补偿值补偿预设偏移量，以得到所述目标直流补偿值。

9.根据权利要求6-8任一项所述的直流补偿电路，其特征在于，还包括处理器，用于确定当前直流分量幅值是否小于预设值，以在所述当前直流分量幅值大于所述预设值时确定当前直流分量幅值是否为初始值，并在当前直流分量幅值并非初始值时基于所述当前直流分量幅值与直流分量前幅值之间的关系确定目标直流补偿值。

10.根据权利要求6所述的直流补偿电路，其特征在于，还包括：脉宽调制信号输出单元，用于基于补偿后的正弦表输出脉宽调制信号占空比，以基于所述脉宽调制信号占空比确定所述步进电机的转动角度并基于所述转动角度控制所述步进电机转动。