1.基于总量一致的多电机抗饱和滑模跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据永磁无刷电机电压、转矩平衡方程，考虑参数摄动和负载转矩扰动，建立多电机牵引系统的数学模型；多电机牵引系统的数学模型为：式中，

其中， 为电机齿轮箱的输出角速度， 为角加速度， 为电机输出转矩，， ， ， 为等效惯性力矩，为等效粘滞阻尼常数， ，

， 和 分别表示电枢

电路的电阻和电感， 为反电动势常数， 为齿轮箱的传动比， 和 分别表示电机和齿轮头的转动惯量， 和 分别表示电机和齿轮头的粘滞摩擦系数， 为电机转矩常数；

S2、根据多电机牵引系统的数学模型，设计滑模干扰观测器，观测出由参数摄动和负载转矩扰动合并而成的未知复合干扰值；滑模干扰观测器为：，式中： 为相应状态的估计值，

， 为符号函数， 和 为待设计的正常数；

S3、根据多电机牵引系统数学模型的相关参数，设计辅助抗饱和系统；辅助抗饱和系统为：式中： 为辅助系统状态， 为辅助系统输出， 为待设计的系数，是一个小的正常数， ， 为滑模面，常数 ；

S4、结合滑模变结构理论，引入干扰观测值和辅助系统状态，设计出总量协同跟踪控制器；设计出总量协同跟踪控制器为：其中， 和 为待设计参数， 。

2.根据权利要求1所述的基于总量一致的多电机抗饱和滑模跟踪控制方法，其特征在于，在步骤S1中永磁无刷电机电压、转矩平衡方程为：其中： ， 分别表示电枢电路的电阻和电感，为电枢电流， 为电机齿轮箱的输出角速度， 为电枢电路输入端口的电压， 为反电动势常数， 为齿轮箱的传动比， 和分别表示电机和齿轮头的转动惯量， 和 分别表示电机和齿轮头的粘滞摩擦系数，为电机转矩常数， 为负载转矩， 为电机输出转矩。

3.根据权利要求1所述的基于总量一致的多电机抗饱和滑模跟踪控制方法，其特征在于，在步骤S2中未知复合干扰的观测值为：，

式中， 为未知复合干扰的估计值。

4.根据权利要求1所述的基于总量一致的多电机抗饱和滑模跟踪控制方法，其特征在于，不仅适用于单电机输入饱和问题，同时也适用于多电机牵引系统中多个电机均输入饱和的情况。

5.根据权利要求1所述的基于总量一致的多电机抗饱和滑模跟踪控制方法，其特征在于，控制目标为：多电机系统通过总量协同控制协议，协调各电机转矩输出，使各电机输出转矩总和，在有限时间 内与设定牵引特性曲线趋于一致，即：式中， 为给定牵引曲线，为滑模收敛到原点的有限时间。