1.一种基于虚拟总轴的总量协同一致抗饱和控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设计多电机抗饱和控制系统模型；

S2、得到多电机抗饱和控制系统状态方程；

T

其中，xj＝[x1j,x2j,x3j]， dj＝[0 d1j  d2j]T为时变的复合干扰；d1j＝-Δa0jx1j-Δa1jx2j+Δbjuj*+fj，参数摄动值Δa0j、Δa1j、Δbeqj、Δbj以及状态变量在工程实际中是有界的；

S3、设计虚拟控制器；虚拟控制器表达式为：

其中，ε0为正常数，sgn(·)为符号函数，D0为已知的非负值且D0≥|d0|；

S4、设计总量协同一致抗饱和控制器；总量协同一致抗饱和控制器表达式为：其中，式中，εj(j＝1,2,...,n)为正常数，Dj为已知的非负值且Dj≥|dj|；

S5、仿真验证本方法有效性与稳定性。

2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟总轴的总量协同一致抗饱和控制方法，其特征在于，在步骤S1中设计虚拟控制器和总量协同一致抗饱和控制器，使得系统总牵引转矩跟踪误差收敛至一定范围内，维持多电机系统牵引动力总量协同一致，具体表达式为：其中，T2为总量协同一致误差收敛时间，为有界函数。

3.根据权利要求1所述的一种基于虚拟总轴的总量协同一致抗饱和控制方法，其特征在于，在步骤S3中先采用非奇异终端滑模控制方法设计得到虚拟控制器。

4.根据权利要求1所述的一种基于虚拟总轴的总量协同一致抗饱和控制方法，其特征在于，在步骤S3中设计虚拟控制器先选取滑模面，滑模面的表达式为：其中，eξ(t)＝Tref(t)-Td(t)。

5.根据权利要求1所述的一种基于虚拟总轴的总量协同一致抗饱和控制方法，其特征在于，在步骤S4中设计总量协同一致抗饱和控制器时先设计抗饱和补偿器，抗饱和补偿器表达式为：其中，λj为补偿变量，β为正常数，γ1,γ2(γ1＜γ2)为正奇数，k≥||uj*(t)-uj(t)||。

6.根据权利要求5所述的一种基于虚拟总轴的总量协同一致抗饱和控制方法，其特征在于，在设计抗饱和补偿器时选取非奇异终端滑模面，非奇异终端滑模面表达式为：其中，ej为抗饱和补偿器作用下的牵引转矩误差，即

7.根据权利要求1所述的一种基于虚拟总轴的总量协同一致抗饱和控制方法，其特征在于，在步骤S5中利用Lyapunov函数来证明系统稳定性和本方法的有效性。

8.根据权利要求1所述的一种基于虚拟总轴的总量协同一致抗饱和控制方法，其特征在于，在步骤S5中，仿真实验采用5台电机作为仿真对象，5台电机各个参数均不相同。

9.根据权利要求1所述的一种基于虚拟总轴的总量协同一致抗饱和控制方法，其特征在于，在步骤S5中，仿真过程分为两个不同类型仿真实验，第一个是正常工况下的仿真实验，第二个是工况恶劣下的仿真实验。