1.一种具有输入饱和的重载列车滑模跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、分析重载列车纵向运动受力情况，建立针对重载列车输入饱和的纵向运动动力学方程，得到列车动力学模型；列车动力学模型为：其中，i＝2,3…n‑1，Hi＝1/mi，di＝kiΔxi‑ki‑1Δxi‑1+hiΔvi‑hi‑1Δvi‑1‑Dfi，Δxi‑1＝xi‑xi‑1，Δxi＝xi+1‑xi，Δvi‑1＝vi‑vi‑1，Δvi＝vi+1‑vi，mi为第i节车厢的质量，xi和vi分别代表第i节车厢的位移量和速度量，ki和hi分别为第i节车厢的弹性系数和阻尼系数；di表示列车在运行过程中受到的未知复合扰动，Dfi为列车运行中实测的运行阻力；

S2、考虑输入饱和的情况下，设计动态辅助补偿器；动态辅助补偿器为：其中，Δu＝ui‑ui0， ka＞0，kb＞0，ρi为第i节车厢抗饱和补偿器补偿信号，ε为微小正常数；

S3：验证动态辅助补偿器的稳定性，并且得到补偿信号ρi的界限；

S4、在输入饱和的情况下，设计抗饱和滑模控制器；抗饱和滑模控制器为：其中，ηi为大于零的常数，sgn(si)为符号函数；

S5、证明系统稳定性，保证列车各车厢稳定跟踪目标曲线。

2.根据权利要求1所述的一种具有输入饱和的重载列车滑模跟踪控制方法，其特征在于，在步骤S1中纵向运动动力学方程为：

其中，i＝2,3···n‑1，mi为第i节车厢的质量，xi和vi分别代表第i节车厢的位移量和速度量，ki和hi分别为第i节车厢的弹性系数和阻尼系数。

3.根据权利要求1所述的一种具有输入饱和的重载列车滑模跟踪控制方法，其特征在于，在步骤S2中Δu是由实际控制器ui和抗饱和控制器ui0决定。

4.根据权利要求1所述的一种具有输入饱和的重载列车滑模跟踪控制方法，其特征在于，在步骤S3中补偿信号ρi的界限为：ε≤|ρi|≤Θ。

5.根据权利要求1所述的一种具有输入饱和的重载列车滑模跟踪控制方法，其特征在于，在步骤S4中抗饱和滑模控制器的滑模函数设计为：其中，待设计常数ci＞0。

6.根据权利要求1所述的一种具有输入饱和的重载列车滑模跟踪控制方法，其特征在于，在步骤S5中通过Lyapunov函数证明本控制方法有效性。