1.一种弯道自适应巡航方法，其特征在于建立如下纵向跟驰模型：Δd＝ddes‑d，ddes＝vhT0+d0，Δv＝vp‑vh      (1)实际加速度和期望加速度存在时延其中，ddes为理想车距，d为实际车距，T0为安全车头时距，d0为最小安全车距，vh为本车速度，vp为前车速度，ah为本车实际加速度，ades为期望加速度；

ap为前车加速度并作为扰动量；

T

状态量x＝[Δd，Δv，ah]；控制量u＝ades；扰动量ω＝ap   (4)其中，式(3)为车辆纵向跟车模型；

其中，Ts为采样时间；

性能指标：

跟踪性能需要满足Δd>0，实现目标为d→ddes、Δv→0；

驾驶舒适性需要满足Jmin≤|Δu(k)|≤Jmax；J为加加速度；

燃油经济性需要满足amin≤ah(k)≤amax、|u(k)min|≤|u(k)|≤|u(k)max|；

约束条件：

Q、R是权重系数；

P为预测步长，m为控制步长；

yp(k+i|k)为控制输出预测值，(k+i|k)表示根据k采样时刻的信息来预测k+i时刻的值，u(k+i)和Δu(k+i)分别是k+i时刻控制输入和控制输入增量。