1.一种车辆自适应变速巡航过程车间距控制方法，其特征在于：所述控制方法包括如下步骤：

1)、建立车辆自适应变速巡航过程三阶连续时间动力学模型，参见式(1)：其中，变量t表示时间；x1(t)、x2(t)和x3(t)分别表示在t时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度；u(t)表示在t时刻本车的命令加速度；w(t)表示在t时刻前车的实际加速度；参数h和σ分别为车头时距和时间常数；考虑模型式(1)，定义车辆自适应变速巡航过程的状态列向量x＝[x1 x2 x3]T，其中，符号T表示向量的转置；

2)、定义相对车间距控制偏差的积分信号q(t)，参见式(2)：其中，符号s表示积分器内的积分变量；积分信号q(t)表示本车在t时刻相对车间距控制偏差的累积偏差；yr(t)表示本车在t时刻的期望相对车间距偏差；积分器的输入是相对车间距偏差信号，参见式(3)：其中， 表示累计相对车间距偏差对时间变量的一阶导数；

3)、结合式(1)和式(3)，建立车辆自适应变速巡航过程状态空间扰动扩展数学模型，参见式(4)：

4)、给定5个参数R1、R2、R3、R4和R5，定义车辆自适应变速巡航过程车间距控制函数，参见式(5)：u(t)＝-[k1 k2 k3]x(t)-k4q(t)   (5)其中，系数k1、k2、k3和k4为控制器的增益；令行向量K＝[k1 k2 k3 k4]为增益向量，将通过MatLab命令函数lqr计算，参见式(6)：K＝lqr(A,B,Q,R5)   (6)

其中，增广矩阵 和

5)、在线测量当前时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，根据方程式(5)实时计算车辆自适应变速巡航过程车间距控制量u(t)，驱动本车跟踪前车运动状态；在下一个控制周期时，重新在线测量前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，如此周而复始，实现本车高实时性和准确性的车辆自适应变速巡航过程车间距控制。