1.一种车辆自适应巡航系统，其特征在于，包括自适应巡航模式选择单元(1)、数据采集单元(2)、ECU中央控制单元(3)、执行单元(4)；

所述自适应巡航模式选择单元(1)与所述ECU中央控制单元(3)连接，所述自适应巡航模式选择单元(1)用于选择不同的自适应巡航模式，在不同的模式下所述ECU中央控制单元(3)对自车的速度和车距进行控制；

所述数据采集单元(2)包括ESP的传感器(201)和车载雷达(202)，所述ESP的传感器(201)包括车轮转动传感器、加速度传感器和车轮转速传感器，所述车轮转动传感器用于采集自车转向车轮转动的角度，所述加速度传感器用于采集自车的加速度，所述车轮转速传感器用于采集自车车轮的速度，所述ESP的传感器(201)与所述ECU中央控制单元(3)连接，所述ESP的传感器(201)将采集的自车状态变化数据传送到所述ECU中央控制单元(3)；所述车载雷达(202)与所述ECU中央控制单元(3)连接，所述车载雷达(202)用于采集自车与前方目标障碍物的相对距离，所述车载雷达(202)将采集到的数据传送到所述ECU中央控制单元(3)；

所述ECU中央控制单元(3)与所述执行单元(4)连接，所述ECU中央控制单元(3)能够实时对传递的数据进行计算和判断，并产生车辆的控制变化数据传送到所述执行单元(4)；

所述执行单元(4)包括动力传动系统(401)和制动力控制系统(402)，所述动力传动系统(401)控制自车加速度，所述制动力控制系统(402)控制自车制动力的大小。

2.根据权利要求1所述的一种车辆自适应巡航系统，其特征在于，所述自适应巡航模式包括定速巡航模式(101)和跟踪模式(102)。

3.根据权利要求1所述的一种车辆自适应巡航系统，其特征在于，所述数据采集单元(3)还包括雨刮传感器(303)，所述雨刮传感器(303)与所述ECU中央控制单元(3)连接，所述雨刮传感器(303)将自车雨刮的开关状态传递给所述ECU中央控制单元(3)。

4.根据权利要求1所述的一种车辆自适应巡航系统，其特征在于，所述车载雷达(202)为车载毫米波雷达。

5.一种车辆自适应巡航系统的控制方法，其特征在于，包括所述定速巡航模式(101)的控制步骤：(1)选择进入所述定速巡航模式(101)；

(2)通过所述车轮转动传感器检测自车转向轮转动的角度ψ，所述ECU中央控制单元(3)计算得出自车绕纵轴的旋转角度y；

(3)通过所述加速度传感器检测得到自车的行驶速度v，所述ECU中央控制单元(3)计算得出自车行驶的轨道曲率ky；

(4)设定巡航的速度为vset，设置完成之后所述ECU中央控制单元(3)自动计算出由当前的速度达到所述vset所需的最舒适的加速度；

(5)将步骤(4)计算的所述加速度传送到所述执行单元(4)，所述动力传动系统(401)通过调节自车发动机电子节气门开度的大小来控制加速度，所述制动力控制系统(402)通过自车液压制动装置来控制自车制动力的大小来控制加速度。

(6)对前方障碍物是否与自车属于同一车道进行判定：所述车载雷达(202)监测到前方出现障碍物时，将数据传送到所述ECU中央控制单元(3)，通过以下公式计算出被测障碍物与预测轨道之间的横向误差dyc：2

dyvcourse＝ky*d/2

dyv＝dsensor+d*sinα

dyc＝dyvcourse-dyv

式中，d表示被测障碍物与车载雷达的直线距离，ky表示自车行驶的轨道曲率，dyvcourse表示预测轨道与自车纵轴的横向距离，dyv表示横向的补偿量，dsensor表示自车纵轴与车载雷达的距离，α表示被测障碍物与自车纵线的角度，如果dyc＜D/2，D为路面宽度，则障碍物与自车在同一车道上，否则，不在同一车道上；

(7)对处于同一车道障碍物的速度进行判断：通过所述车载雷达(202)监测出前方障碍物的相对速度vrel，通过所述加速度传感器检测得到自车的行驶速度v，所述ECU中央控制单元(3)计算出前方障碍物的绝对速度vj，若vset-5km/h＜vj＜vset+5km/h，则保持一定的安全距离跟随前方障碍物前进，等前方障碍物消失之后再恢复到设定车速vset，若vj＜vset-5km/h，则发出声音警报，提醒驾驶员进行超车。

6.根据权利要求5所述的一种车辆自适应巡航系统的控制方法，其特征在于，还包括所述跟踪模式(102)的控制步骤：①选择进入所述跟踪模式(102)；

②通过所述车轮转动传感器检测自车转向轮转动的角度ψ，所述ECU中央控制单元计算得出自车绕纵轴的旋转角度y；

③通过所述加速度传感器检测得到自车的行驶速度v，所述ECU中央控制单元计算得出自车行驶的轨道曲率ky；

④设置跟踪距离d跟踪距离；

⑤所述雨刷传感器(203)检测自车雨刷的开关状态：

遇到雨雪天气变化时自车雨刷启动，所述雨刷传感器(203)检测到雨刷的状态变化并传送到所述ECU中央控制单元(3)，所述ECU中央控制单元(3)根据自车设置的跟踪距离的不同相应的延长跟踪距离，所述跟踪距离d表示为：d跟踪距离＝v*τ+d路面附着力修正系数

式中，τ为时间间隔，v为自车速度，

当雨刷关闭时，d路面附着力修正系数＝0，不延长跟踪距离；

⑥对前方障碍物是否与自车属于同一车道进行判定：所述车载雷达(202)监测到前方出现障碍物时，将数据传送到所述ECU中央控制单元(3)，通过以下公式计算出被测障碍物与预测轨道之间的横向误差dyc：2

dyvcourse＝ky*d/2

dyv＝dsensor+d*sinα

dyc＝dyvcourse-dyv

式中，d表示被测障碍物与车载雷达的直线距离，ky表示自车行驶的轨道曲率，dyvcourse表示预测轨道与自车纵轴的横向距离，dyv表示横向的补偿量，dsensor表示自车纵轴与车载雷达的距离，α表示被测障碍物与自车纵线的角度，如果dyc＜D/2，D为路面宽度，则障碍物与自车在同一车道上，否则，不在同一车道上；

⑦计算同一车道上障碍物的绝对速度vj，所述绝对速度vj>50km/h，自车按照设置的所述d跟踪距离进行跟踪行驶。

7.根据权利要求6所述的一种车辆自适应巡航系统的控制方法，其特征在于，所述d跟踪距离分为三个等级：短距离跟踪所保持的距离dsht、中等距离跟踪所保持的距离dmid和长距离跟踪所保持的距离dlong；根据所述d跟踪距离的等级不同，所述d路面附着力修正系数也发生变化：当所述d跟踪距离为所述dsht时，所述d路面附着力修正系数＝6，当所述d跟踪距离为所述dmid时，所述d路面附着力修正系数＝5，当所述d跟踪距离为所述dlong时，所述d路面附着力修正系数＝4。