1.一种直动-旋转复合气动执行器，其特征在于，包括直动驱动部分、旋转驱动部分和中间传动部分；

直动驱动部分为一直动气缸，直动气缸筒(5)两端分别设有位于活塞(4)两侧的第一气孔(3)、第二气孔(6)；

旋转驱动部分为一气马达，所述气马达缸体上设有分别位于气马达转子(9)的叶片(26)两侧的第三气孔(25)、第四气孔(27)；

所述中间传动部分是一伸缩杆，所述伸缩杆的一端与直动气缸的活塞(4)固定连接，另一端气马达的气马达转子(9)固定连接；且所述伸缩杆能够在气马达转子(9)与活塞(4)之间传递扭矩。

2.如权利要求1所述直动-旋转复合气动执行器，其特征在于，所述直动气缸筒右端通过中间连接环与气马达前盖连接。

3.如权利要求2所述直动-旋转复合气动执行器，其特征在于，活塞(4)与伸缩杆、活塞杆(1)之间均通过花键连接，活塞杆(1)、活塞(4)和第一杆体(14)通过连接螺栓(13)固定连接。

4.如权利要求1所述直动-旋转复合气动执行器，其特征在于，所述伸缩杆包括第一杆体(14)、第二杆体(15)和基杆(17)，第二杆体(15)和基杆(17)均为筒状结构，第一杆体(14)和第二杆体(15)的杆体表面上分别设有轴向延伸的传动槽，第二杆体(15)和基杆(17)的内壁上分别设有传动齿，所述第一杆体(14)、第二杆体(15)和基杆(17)依次嵌套设置、且所述传动齿与传动槽配合；所述基杆(17)位于气马达转子(9)轴心位置、并与其通过键连接。

5.如权利要求1所述直动-旋转复合气动执行器，其特征在于，基杆(17)通过轴承(18支撑在气马达缸体两端的前盖(8)和后盖(11)上。

6.如权利要求5所述直动-旋转复合气动执行器，其特征在于，基杆(17)与前盖(8)、后盖(11)之间均设置有密封圈。

7.如权利要求1-6中任一项所述直动-旋转复合气动执行器，其特征在于，所述伸缩杆上设有用于测量伸缩杆伸缩量的位移传感器，拉线式位移传感器(21)的信号通过旋转导电滑环(22)传出。

8.如权利要求6所述直动-旋转复合气动执行器，其特征在于，所述气马达缸体的后端盖上固定有编码器，基杆(17)的端部与挡盖(24)固定连接，编码器的转轴穿过后端盖与挡盖(24)的中通孔配合传动，用于检测所述气马达转子(9)的旋转速度信号。

9.如权利要求6所述直动-旋转复合气动执行器，其特征在于，所述位移传感器为拉线式位移传感器(21)，基杆(17)内圆设有安装槽，拉线式位移传感器(21)通过基杆(17)内圆上的安装槽和挡盖(24)固定安装在基杆(17)内；所述旋转导电滑环(22)装在挡盖(24)的端面上。挡盖(24)右侧呈阶梯轴状与旋转导电滑环配合连接。