1.一种基于弯曲度检测的鸡胸肉木质化程度分级方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、由经过一定训练后且有评级经验的研究或工作人员对鸡胸肉进行人工抓取观察木质化程度评级，评级标准至少分为：正常和不正常两个等级；

步骤2、鸡胸肉依次置于传送带上进行运输，到指定位置由工控机控制CCD工业相机完成鸡胸肉俯视图像的采集，工控机对采集的鸡胸肉俯视图像进行图像处理，提取鸡胸肉中心点位置，并控制抓取夹对鸡胸肉的完成抓取；

步骤3、抓取好的鸡胸肉被运送到特定位置处进行图像采集，通过对图像上特征点的分析处理，得到鸡胸肉自然状态下的弯曲角度；

步骤4、建立鸡胸肉木质化等级数据库，重复步骤1～3，建立鸡胸肉木质化等级数据库，数据库的每条记录为工控机处理后得到的鸡胸肉自然状态下的弯曲角度；

步骤5、建立鸡胸肉木质化分级模型，对鸡胸肉木质化等级数据库中的每条记录作为训练集，作回归分析，建立鸡胸肉木质化程度硬度分级模型；

步骤6、对鸡胸肉木质化程度进行分级，将未进行人工评级的鸡胸肉依次置于传送带上，待检测鸡胸肉依次通过CCD工业相机的正下方，CCD工业相机提取鸡胸肉的位置信息传递至工控机，工控机根据位置信息自动调整抓取夹的抓取位置并将其运送到带式输送装置末端抓取鸡胸肉，抓取好的鸡胸肉被运送到特定位置处进行图像采集，通过提取图像中的特征点计算出鸡胸肉自然状态下的弯曲角度，最后根据步骤5所建立的鸡胸肉木质化程度硬度分级模型，计算出鸡胸肉木质化程度等级。

2.根据权利要求1所述的一种基于弯曲度检测的鸡胸肉木质化程度分级方法，其特征在于，还包括步骤7：在得出对应的鸡胸肉木质化等级后，由工控机控制抓取夹移动至对应的正常/不正常投放点完成投放。

3.根据权利要求1所述的一种基于弯曲度检测的鸡胸肉木质化程度分级方法，其特征在于，步骤1中所述评级标准分为正常、轻微、中度和严重四个等级。

4.根据权利要求3所述的一种基于弯曲度检测的鸡胸肉木质化程度分级方法，其特征在于，还包括步骤7：在得出对应的鸡胸肉木质化等级后，由工控机控制抓取夹移动至正常、轻微、中度和严重四个投放点中对应的位置。

5.如权利要求3或者4所述的一种基于弯曲度大小的鸡胸肉木质化程度自动分级方法，其特征在于所述木质化等级判定规则为：弯曲角度介于90°至105°时，木质化等级为正常；

弯曲角度介于105°至110°时，木质化等级为轻微；

弯曲角度介于110°至140°时，木质化等级为中度；

弯曲角度介于140°至180°时，木质化等级为严重。

6.根据权利要求1所述的一种基于弯曲度检测的鸡胸肉木质化程度分级方法，其特征在于省略步骤1-步骤5。

7.一种基于弯曲度检测的鸡胸肉木质化程度分级装置，由硬件模块、图像信息提取分析模块及木质化分级模块组成，其特征在于：所述硬件模块包括至少一台工控机和一条主传送带，靠近所述主传送带的起始端设置有固定挡板，所述固定挡板上设置有触发传感器和CCD工业相机，所述固定挡板之后，在主传送带的末端位置设置有抓取夹，所述抓取夹通过抓取夹控制装置与工控机相连，在所述抓取夹的可移动行程的末端设置有支架，所述支架上设置有CCD工业相机，在所述抓取夹的可移动行程内设置有至少两个副传送带，所述触发传感器、CCD工业相机分别与工控机相连；

所述的图像信息提取模块包括两个部分：第一部分为鸡胸肉抓取定位模块，通过CCD工业相机对传送带上的鸡胸肉俯视图像进行采集并发送信号，工控机收到图像信息并进行分析，确定抓取夹的抓取位置；另一部分为鸡胸肉弯曲度提取分析模块，通过CCD工业相机对处于抓取自然下垂状态下的鸡胸肉图像进行采集和后续工控机对其的分析，确定鸡胸肉处于抓取夹抓取状态下的弯曲度；

所述的木质化分级模块通过图像信息提取分析模块所得到的弯曲度参量进行木质化评级，鸡胸肉木质化程度等级至少设置为正常和非正常两个副传送带通道。

8.根据权利要求7所述的一种基于弯曲度检测的鸡胸肉木质化程度分级装置，其特征在于，所述鸡胸肉木质化程度等级设置为正常、轻微、中度和严重四个副传送带通道。

9.根据权利要求7所述的一种基于弯曲度检测的鸡胸肉木质化程度分级装置，其特征在于，所述传送带，为食品级白色PU塑料材质，固定支架及挡板为食品316食用级不锈钢材质。