1.多阶段间歇过程二维抗干扰预测控制器设计方法，其特征在于：包括以下具体步骤：步骤1、根据所给出的状态空间模型，引入状态误差和跟踪误差将状态空间模型转换为基于2D-FM模型为框架，在干扰下的扩展空间模型，具体是：

1.1在考虑干扰的前提下，根据所给出的模型，建立第i阶段的状态空间模型：其中，t表示间歇过程在批次内所处的运行时刻，k表示间歇过程所处的批次，xi(t,k)，yi(t,k)，ui(t,k),ωi(t,k)分别代表第i阶段k批次t时刻的系统状态、系统输出、系统输入和系统外部干扰，Ai，Bi，Ci表示适当维数的系统矩阵；

1.2针对i阶段分别定义控制律；状态误差；输出跟踪误差:ui(t,k)＝ui(t,k-1)+ri(t,k)Δxi(t,k)＝xi(t,k)-xi(t,k-1)

1.3获得t时刻，i阶段，k批次的2D-FM模型：令 则可获得t时刻，i阶段，k批次的2D-FM模型：其中，

C'i＝[0 Ii],

矩阵中的0表示零矩阵；

1.4将上述模型再现为新的切换系统模型为：其中，σ(t,k):Z+→N:＝{1,2,L,N}表示的是切换信号，它可能与时间或系统状态相关，N是子系统的阶段数，切换序列定义为其中

[(Tinki,σTin)ki]连接前一个批次的结束和下一个批次开始的连接点；

所有连续间断的时间间隔满足 代表i阶段，k批次运行时间；

为不同阶段的驻留时间，并且它的取值依赖于李雅普诺夫函数， B′σ(t,k),Hσ(t,k)分别对应于步骤1.3中i阶段模型中的矩阵；

步骤2、针对不同阶段的性能指标，求出不同阶段最优控制器及系统外部干扰；

步骤3、依赖于Lyapunov函数的稳定理论，得出在干扰影响下系统稳定的条件和最小运行时间，并设计满足系统稳定的切换信号。

2.根据权利要求1所述的多阶段间歇过程二维抗干扰预测控制器设计方法，其特征在于：所示步骤2具体包括以下步骤：

2.1选取相应的性能指标：

其中，Ui>0,Ri>0,Ui,Ri,γi为误差加权矩阵，g

2.2结合第i阶段的2D-FM模型，预测控制输出模型：其中：

2.3考虑相应的性能指标，利用康特里亚金最小值原理，求出不同阶段最优控制器：求出系统外部的干扰：

3.根据权利要求1所述的多阶段间歇过程二维抗干扰预测控制器设计方法，其特征在于：所述步骤3具体包括以下步骤：

3.1定义函数：

其中，Pi(t,k)为对称正定矩阵且则在干扰影响下只要下列不等式成立：

其中，标量满足αi,βi＞1，0＜ηi＜1， 为正定矩阵，则闭环系统稳定运行且对每一个阶段T-CI≥αi,K-CI≥βi,2D-CI≥ρi＝min{αi,βi}，ηi＝(ρi)-1，切换信号满足： 最小运行时间为 向上取整。