1.多阶段间歇过程二维抗干扰预测控制器设计方法，其特征在于：包括以下具体步骤：步骤1、根据所给出的状态空间模型，引入状态误差和跟踪误差将状态空间模型转换为基于2D‑FM模型为框架，在干扰下的扩展空间模型，具体是：

1.1在考虑干扰的前提下，根据所给出的模型，建立第i阶段的状态空间模型：i

其中，t表示间歇过程在批次内所处的运行时刻，k表示间歇过程所处的批次，x (t，k)，i i i

y (t，k)，u (t，k)，ω(t，k)分别代表第i阶段k批次t时刻的系统状态、系统输出、系统输入i i i

和系统外部干扰，A，B，C表示适当维数的系统矩阵；

1.2针对i阶段分别定义控制律；状态误差；输出跟踪误差：i i i

u(t，k)＝u(t，k‑1)+r(t，k)i i i

Δx(t，k)＝x(t，k)‑x(t，k‑1)

1.3获得t时刻，i阶段，k批次的2D‑FM模型：令 则可获得t时刻，i阶段，k批次的2D‑FM模型：其中，

矩阵中的0表示零矩阵；

1.4将上述模型再现为新的切换系统模型为：+

其中，σ(t，k)：Z →N：＝{1，2，…，N}表示的是切换信号，它与时间或系统状态相关，N是子系统的阶段数，切换序列定义为其中

连接前一个批次的结束和下一个批次开始的连接点；

i

所有连续间断的时间间隔满足 代表i阶段，k批次运行时间；τ为不同阶段的驻留时间，并且它的取值依赖于李雅普诺夫函数，分别对应于步骤1.3中i阶段模型中的矩阵；

步骤2、针对不同阶段的性能指标，求出不同阶段最优控制器及系统外部干扰；

步骤3、依赖于Lyapunov函数的稳定理论，得出在干扰影响下系统稳定的条件和最小运行时间，并设计满足系统稳定的切换信号。

2.根据权利要求1所述的多阶段间歇过程二维抗干扰预测控制器设计方法，其特征在于：所示步骤2具体包括以下步骤：

2.1选取相应的性能指标：i i i i i

其中，U＞0，R＞0，U，R，γ为误差加权矩阵，g＜f；

2.2结合第i阶段的2D‑FM模型，预测控制输出模型：其中：

2.3考虑相应的性能指标，利用康特里亚金最小值原理，求出不同阶段最优控制器：求出系统外部的干扰：

3.根据权利要求1所述的多阶段间歇过程二维抗干扰预测控制器设计方法，其特征在于：所述步骤3具体包括以下步骤：

3.1定义函数：

i

其中，P(t，k)为对称正定矩阵且则在干扰影响下只要下列不等式成立：i i i

其中，标量满足α，β＞1，0＜η＜1， 为正定矩阵，则闭环系统i i i i i

稳定运行且对每一个阶段T‑CI≥α，K‑CI≥β，2D‑CI≥ρ＝min{α，β}， 切换信号满足： 最小运行时间为 向上取整。