1.一种辅助行走装置，其特征在于包括左框架、右框架和中间连杆；

左框架的上部有左上扶手，下部一端有左支面，左支面和地面接触，另一端连接有左单向传动轮组件；左单向传动轮组件包括左滚轮、左传动轮、左单向轴承和左轮轴，左单向轴承包括左外圈和左内圈，左传动轮的内孔与左外圈的外圆柱面固定连接，左轮轴的中间轴段外圆柱面与左内圈的内孔固定连接，左轮轴的一端和左滚轮固定连接，左滚轮的轮缘与地面接触，左轮轴的另一端和左框架通过左下转动副相连；

还包括左柔性传动环和左张紧轮；左张紧轮和左上扶手通过左上转动副相连；左柔性传动环紧紧地绕在左张紧轮和左传动轮之间，左柔性传动环和左传动轮通过啮合齿或摩擦力连接；

还包括左摇杆和左压板，左摇杆一端通过左铰链和左框架连接，另一端固定有左连接板，左连接板和左压板在左柔性传动环上的固定点处夹紧，左摇杆绕左铰链上下摇摆，左柔性传动环的固定点上下往复运动，整条左柔性传动环环绕左传动轮和左张紧轮往复运动；

左摇杆上还设置有左扳手；

右框架和左框架结构相同，左右对称；右框架的上部有右上扶手，下部一端有右支面，右支面和地面接触，另一端连接有右单向传动轮组件；右单向传动轮组件包括右滚轮、右传动轮、右单向轴承和右轮轴，右单向轴承包括右外圈和右内圈，右传动轮的内孔与右外圈的外圆柱面固定连接，右轮轴的中间轴段外圆柱面与右内圈的内孔固定连接，右轮轴的一端和右滚轮固定连接，右滚轮的轮缘与地面接触，右轮轴的另一端和右框架通过右下转动副相连；

还包括右柔性传动环和右张紧轮；右张紧轮和右上扶手通过右上转动副相连；右柔性传动环绕在右张紧轮和右传动轮之间，右柔性传动环和右传动轮连接；

还包括右摇杆和右压板，右摇杆一端通过右铰链和右框架连接，另一端固定有右连接板，右连接板和右压板在右柔性传动环上的固定点处夹紧，右摇杆绕右铰链上下摇摆，右柔性传动环的固定点上下往复运动，整条右柔性传动环环绕右传动轮和右张紧轮往复运动；

右摇杆上还设置有右扳手；

左框架和右框架通过中间连杆相连接成为一个整体；

左单向轴承上的左外圈离地面较近的一侧的旋转方向朝向前进的方向时自由转动，在相反的方向上锁死；右单向轴承上的右外圈离地面较近的一侧的旋转方向朝向前进的方向时自由转动，在相反的方向上锁死。

2.根据权利要求1所述的辅助行走装置，其特征在于左柔性传动环和右柔性传动环是同步带、链条、平皮带或圆带，左传动轮和右传动轮是同步轮、链轮、平皮带轮或者槽形轮。

3.根据权利要求1或2所述的辅助行走装置，其特征在于还包括左限位板和右限位板，分别固定连接在左框架和右框架上。

4.根据权利要求3所述的辅助行走装置，其特征在于还设置有左聚氨酯套和右聚氨酯套，左聚氨酯套套在左摇杆和左限位板之间，右聚氨酯套套在右摇杆和右限位板之间；或者使用弹簧连接在左摇杆与左框架之间或者右摇杆与右框架之间。

5.一种权利要求1所述的辅助行走装置的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)将手的虎口按在左上扶手和右上扶手上，除大拇指外的其它四指钩在左扳手和右扳手上；

(2)向前进的方向移动脚步；

(3)两手的四指同时向上提左扳手和右扳手，分别带动左柔性传动环和右柔性传动环的固定点向上运动，整条左柔性传动环环绕左传动轮和左张紧轮运动，整条右柔性传动环环绕右传动轮和右张紧轮运动；

(4)左柔性传动环带动左传动轮、左外圈，左外圈带动左内圈一起同步转动，同时带动左轮轴和左滚轮一起转动；右柔性传动环带动右滚轮转动；左滚轮和右滚轮沿地面滚动，左支面和右支面沿着地面滑动；

(5)两手四指分别放开左扳手和右扳手，左摇杆和右摇杆在重力作用下或者与弹力共同作用下同时下移，左摇杆和右摇杆带动左柔性传动环和右柔性传动环的固定点向下运动；

(6)左柔性传动环带动左传动轮、左外圈绕左内圈沿 “左外圈相对于左内圈可自由旋转的方向”转动，左内圈和左滚轮不转动，右滚轮不转动；

(7)重复步骤(2)至(6)。