1.一种基于PRCE的低频振荡模式在线辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：读取一段电力系统扰动后的m台发电机的功角或角速度自由振荡信号xx＝[x(0),x(1),…,x(r)]其中，x(i)表示第m台发电机的第i个测量数据，i＝0,1,…,r，r为所取信号长度；

步骤2：利用自由振荡信号构造扩展Hankel矩阵H；

利用步骤1中所述自由振荡信号x中的数据构造扩展Hankel矩阵H

其中，pe为信号模型的阶数；

步骤3：利用奇异值分解法计算信号模型的阶数p；

步骤4：由x(i)构造的Hankel矩阵满足多变量自回归过程，按下式建立线性矩阵方程，并利用LQ分解法求解系数矩阵

其中，

步骤5：按下式特征值方程建立多项式矩阵，求解广义特征值矩阵U′和广义右特征向量矩阵

其中，U′＝-U， U表示是系统真实的特征值矩阵，Φ是系统真实的右特征向量矩阵，包含振荡模态信息；

步骤6：按下式计算系统真实特征值矩阵和右特征向量矩阵，即振荡模态U＝eΛt＝-U′p-1 p-2 Τ

Φ＝[ΦU  ΦU  … Φ]步骤7：计算振荡频率fi和阻尼比ζi；

记ui为U的第i列元素， 对第i阶模态有

并得到振荡模式的频率和阻尼比为

2.如权利要求1所述的基于PRCE的低频振荡模式在线辨识方法，其特征在于，所述步骤

3中，确定模型阶数具体为：对于式 所示的Hankel矩阵Hmp×r进行奇异值分解得H＝UΣVH其中，U∈Rmp×mp,V∈Rr×r是正交矩阵，将Σ分解为r个非零奇异值子矩阵Σr和几个零子矩阵

Σr＝diag(σ1,σ2,…,σr)，对角阵Σ中的元素，若存在满足下式的最小的整数i，使得

则取模型的阶数p＝i。

3.如权利要求1所述的基于PRCE的低频振荡模式在线辨识方法，其特征在于，在所述步骤4中，LQ分解具体为：H＝LQ

式中，L为具有正对角元素的下三角矩阵，Q为行正交矩阵，即QQΤ＝I

再求解矩阵方程得