1.一种用于电机伺服系统的滑模重复控制器，其特征在于：被控对象为伺服电机系统，电机系统的模型为：

其中θ为电机转角位置，ω为转速，f(t,θ,ω)为有界的系统参数摄动，u为控制输入信号，uw为来自输入端的有界干扰信号，矩阵J、B、K为电机参数，分别表示转动惯量、摩擦系数和输出轴弹性系数。令系统状态 则电机系统的状态空间模型表示为

其中w(t)＝uw(t)-f(t,θ,ω)，表示折算到输入端的系统不确定性总和；

考虑周期位置跟踪的电机伺服控制，令周期为TC的参考信号r(t)＝[r1 r2]T＝[θr ωr]T，并定义跟踪误差e＝x-r，取切换函数s＝cTe，其中，cTb可逆，则构造带周期扰动补偿的连续趋近律

其中ρs为指数收敛项，εsgn(s)为等速收敛项，符号函数  参数0≤ρ＜2，ε＞0；(3)中扰动项d＝cTb(w-wΔ)，wΔ＝w(t-TC)，因为d有界，所以存在正常数使满足|d|＜Δ；

若不考虑扰动补偿，即忽略趋近律(3)中的扰动项d，那么

所以

得到反馈控制器

考虑到电机系统的周期运行特性，系统参数摄动等不确定性也存在部分相同的周期性；以上一周期的扰动wΔ来估计当前扰动，记αΔ＝α(t-T),那么由(5)得

其中 表示当前扰动的估计，将(7)代入(6)，以 取代w，得到具有周期扰动抑制功能的滑模重复控制器

因为趋近律(3)中包含有符号函数sgn(s)，易使控制输入出现等幅切换而产生抖振；以一种平滑变化的饱和函数替代符号函数构造趋近律，其具体形式为

其中，饱和函数 正弦函数斜率系数δ＞0；由正弦饱和趋近律(9)得滑模重复控制器

相应地，若采用指数趋近律(3)，则滑模重复控制器为

采样控制系统中，对连续趋近律离散化，记kT时刻的变量αk＝α(kT)，那么 所以有采样趋近律sk+1＝(1-ρT)sk-εTfal(sk)+Tdk   (12)其中dk＝cTb(wk-wk-N)，满足ρT＜1；由(10)得基于正弦饱和趋近律的采样控制器

由(11)得基于指数趋近律的采样控制器

加入干扰抑制项，建立期望的正弦函数采样趋近律，具体形式为：

其中，dk为kT时刻等效扰动， 用于等效扰动的补偿。设dl≤dk≤du，  若取则引入单调减区域，绝对吸引层和稳态误差带概念，具体定义如下：单调减区域边界ΔMDR

绝对吸引层边界ΔAAL

稳态误差带边界ΔSSE

其中，单调减区域边界ΔMDR、绝对吸引层边界ΔAAL和稳态误差带边界ΔSSE均为正值。

2.如权利要求1所述的用于电机伺服系统的滑模重复控制器，其特征在于：采用控制器(14)，系统收敛过程的三个边界指标具体形式如下：单调递减区域边界为

绝对吸引层边界为

稳态误差带边界为

其中，

3.如权利要求2所述的用于电机伺服系统的滑模重复控制器，其特征在于：整定重复控制器的控制器参数，可调整参数包括表达趋近速度的两个常数ρ和ε，参数整定工作依据表征系统收敛性的指标进行，在正弦函数采样趋近律中，参数ρ,ε,δ确定了趋近律sk的收敛过程，具体描述如下：

1)当 时，直接由正弦函数采样趋近律构造控制器，其闭环系统无稳态误差；

2)当 时，趋近律sk将严格单调收敛，无抖振，无正负交替地收敛于零点的邻域内；

3)当 时，趋近律sk将绝对收敛，出现正负交替现象，但最终仍会收敛于零点的邻域内；

4)当 时，趋近律sk将收敛于由这些参数决定的一误差带内。

4.如权利要求2或3所述的用于电机伺服系统的滑模重复控制器，其特征在于：采用控制器(13)，系统收敛过程的三个边界指标按如下方程确定：单调减区域ΔMDR＝max{ΔMDR1,ΔMDR2}，其中ΔMDR1和ΔMDR2为正实数，且满足

绝对吸引层边界ΔAAL＝max{ΔAAL1,ΔAAL2}，其中ΔAAL1和ΔAAL2为正实数，且满足

稳态误差带ΔSSE＝max{ΔSSE1,ΔSSE2,Δ}，其中ΔSSE1和ΔSSE2为正实数，且满足

其中，ζ为方程 的实数解。