1.用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于： (1) 给定参考信号η，该参考信号具有周期特性 rk= ±rk-N (1) 其中，N为参考信号周期，rk-N为k时刻对应前一周期参考信号； (2) 构造离散吸引律(2) 其中，ek = rk-yk表示k时刻跟踪误差，yk为k时刻系统输出，ek+i表示k+1时刻跟踪误差，P、 ε为表达吸引速度的两个常数，δ为双曲函数斜率系数，运些参数的取值范围为：ε>〇,〇<ρ< 1，δ>0; (3) 加入干扰抑制项，建立理想误差动态为(3) 其中，dk+l为k+1时刻等效扰动，iCi用于等效扰动的补偿； (4) 在吸引律(2)中，参数Ρ、ε、δ确定了跟踪误差ek的收敛过程，当δ 时，直接由吸 引律(2)构造控制器，其闭环系统无稳态误差，具体地， 曰)当8 >y^时，跟踪误差ek将严格单调收敛，无抖振、无 ΐΕ负交替地收敛于原点； b)当;时，跟踪误差ek将绝对收敛，出现正负交替现象，但最终仍会收敛 Z - P I- P 于原点； C)当时，跟踪误差ek不会收敛到原点，而是收敛到由运些参数确定的一误 ^一 P 差带内； (5) 依据理想误差动态(3)设计重复控制器式中，Uk是k时刻重复控制器输出，Uk-N为k时刻对应前一周期重复控制器输出，rw为k+1 时刻参考信号，yk-N为k时刻对应前一周期系统输出，yk+1-N为k+1时刻对应前一周期系统输 出，A(q-i)及B(q-i)为伺服对象 A (q-i) yk = q-化（q-i) Uk+wk 关于9-1的系数多项式4(9-1) = 1+日1+日29-1+...+日的-。，8(9-1)=13日+1319-1+...+131119-°*，其]1中为 A(q-i)的阶数，m为B(q-i)的阶数，日1，一，日。，13日，一，山为系统参数，且13日*0;(1表示延迟，(1^; Wk为系统干扰； 重复控制器(4)也可表达成 Uk=±Uk-N+Vk (5) 其中，它是周期反馈环节的输入信号，经e/v信号转换环节得到，针对具体模型，依据吸引律 方法，可W得到e/v信号的转换方式； 该重复控制器的参数包括吸引速度常数Ρ、ε，双曲函数斜率系数δ;控制器参数整定可 根据表征系统收敛性能的指标进行，运些指标是单调减区域边界Amdr，绝对吸引层边界 Δ ML，稳态误差带边界Δ SSE，具体定义如下： 单调减区域Amdr根据Amdr、Aaal、Δ SSE的定义W及公式（3)所述的理想误差动态，可确定单调减区域边 界Δ眶，绝对吸引层边界Δ AAL，稳态误差带边界Δ SSE，具体计算公式如下： (1) 单调减区域 Δ MDR=max{ Δ MDR1, Δ mdr2} (6) 式中，Amdri，AmDR2为正实数，且满足(7) (2) 绝对吸引层 AML=max{ Δ aali, A aal2} (8) 式中，Amli，Aaal2为正实数，可由下式确定 (9) (3) 稳态误差带Δ ssE=max{ Δ SSE1, Δ SSE2, Δ } (10) 式中，A SSE1，A SSE2为实数，且满足(11) 其中，ξ为方程

实数解。

2. 如权利要求1所述的用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于:该离散重复 控制器的可调整参数包括Ρ，ε，δ ;参数整定可依据表征收敛过程的指标进行。

3. 如权利要求1所述的用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于：当参考信 号满足rk = rk-i，该离散重复重复控制器也适用于常值调节问题，运时的等效扰动为dk=wk- wk-1;其中，r k-1为k-1时刻参考信号，wk-1为k-1时刻干扰信号；

式（12)也可表示成

4. 如权利要求1所述的用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于:适用于正弦 参考信号下的重复控制器设计，其控制器形式与式(4)相同。