1.适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法，包括以下步骤：(1)辨识当前伺服系统的差分方程模型，将差分方程模型转换为状态空间模型：e(k+1)＝Ae(k)+b(u(k)+w(k))； 公式1其中：e(k)表示伺服系统在k时刻的跟踪误差变量，u(k)为k时刻的控制变量，w(k)为伺服系统在k时刻的满足匹配条件的干扰信号，A为伺服系统矩阵，b为系统的控制系数；

T T

(2)选取线性切换函数s(k)＝ce(k)，c 为增益参数，c的选取决定了系统在滑模面上的收敛性和收敛速度；

(3)构造离散趋近律：

公式2

其中：参数ρ为趋近速度指数，选取ρ∈(0,1)，决定切换函数是收敛的；参数ε为到达速度，选取ε＞0，保证系统能有限时间收敛到零点的一个领域内；参数δ为单位向量连续化参数，选取δ＞0；

(4)根据上述的离散趋近律，构造理想切换动态： 公式3

T

其中：d(k)＝cb(w(k)-w(k-N))，为理想切换动态中的扰动变量，w(k-N)为系统在上一周期的第k时刻的干扰信号，* *

d(k)为d(k)的补偿量，d(k)根据经验选择；

(5)根据所述的理想切换动态构造离散滑模重复控制器的模型：其中，u(k-N)为上一周期的第k时刻的控制变量，(cTb)-1为矩阵系数，

s(k+1-N)为上一周期的第k+1时刻的切换函数，cTA为增益系数，

e(k-N)为伺服系统在上一周期的第k时刻的跟踪误差变量，e(k)-e(k-N)为第k时刻误差状态变量与上一周期同一时刻误差状态变量的差值，为离散趋近律的控制修正部分；

(6)将当前的控制变量u(k)作为被控伺服系统的控制命令，使伺服系统跟随参考输入变化。

2.如权利要求1所述的适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法，其特征在于：构建好控制器后，还需要根据表征系统收敛速度的吸引层边界ΔAL和表征系统稳态误差的拟滑模带边界ΔQSM对控制器参数进行整定，所述的控制器参数包括：趋近速度指数ρ、到达速度ε、单位向量连续化参数δ和理想切换动态干扰的界Δ；

其中：

3.如权利要求2所述的适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法，其特征在于：步骤(4)中，假设dl≤d(k)≤du，则

4.如权利要求2所述的适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法，其特征在于：*

步骤(4)中，d(k)＝d(k-1)。