1.旋转夹持装置，其特征在于，包括：

夹持组件(100)，包括两个沿第一方向相对设置的夹持件(110)；

第一直线驱动组件(200)、第二直线驱动组件(300)以及转接结构(400)，每个所述夹持件(110)均与一个所述转接结构(400)的输出端相连，每个所述转接结构(400)的输入端均与一个所述第二直线驱动组件(300)的输出端铰接，所述第二直线驱动组件(300)能够驱动所述转接结构(400)的输入端相对于所述第二直线驱动组件(300)沿直线移动，所述转接结构(400)的输入端能够带动所述转接结构(400)的输出端绕所述第一方向旋转，两个所述第二直线驱动组件(300)同步工作；

每个所述第二直线驱动组件(300)均与所述第一直线驱动组件(200)的输出端相连，所述第一直线驱动组件(200)能够驱动两个所述第二直线驱动组件(300)沿所述第一方向相向移动或相背移动。

2.根据权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述第一直线驱动组件(200)包括：

第一直线驱动件(210)，所述第一直线驱动件(210)具有两个输出端；以及

连接件(220)，所述第一直线驱动件(210)的每个输出端均连接有所述连接件(220)，每个所述连接件(220)均与一组所述第二直线驱动组件(300)连接，所述第一直线驱动件(210)能够同步驱动两个所述连接件(220)沿所述第一方向相向移动或相背移动。

3.根据权利要求2所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述连接件(220)上设置有第一限位凸起(221)与第二限位凸起(222)，所述第一限位凸起(221)与所述第二限位凸起(222)分别设置在所述转接结构(400)的转动路径上，所述第一限位凸起(221)与所述第二限位凸起(222)均能够与所述转接结构(400)相抵接，所述第一限位凸起(221)与所述第二限位凸起(222)二者中的任意一个用于限制所述转接结构(400)相对于水平面绕所述第一方向的正向最大旋转角度，二者中的另一个用于限制所述转接结构(400)相对于水平面绕所述第一方向的反向最大旋转角度。

4.根据权利要求3所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述转接结构(400)相对于水平面绕所述第一方向的正向最大旋转角度为α，所述α大于等于40°，且所述α小于等于60°；

所述转接结构(400)相对于水平面绕所述第一方向的反向最大旋转角度为β，所述β大于等于40°，且所述β小于等于60°。

5.根据权利要求2所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述夹持件(110)设置在所述连接件(220)沿所述第一方向的一端，所述转接结构(400)设置在所述连接件(220)沿所述第一方向的另一端，所述连接件(220)上开设有沿所述第一方向延伸的避让通孔(223)，所述转接结构(400)上设置有外延部(410)，所述外延部(410)穿设所述避让通孔(223)并与所述夹持件(110)连接固定。

6.根据权利要求1～5任一项所述的旋转夹持装置，其特征在于，两个所述夹持件(110)相对设置的两端面均布满防滑凸起(111)。

7.根据权利要求1～5任一项所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述第二直线驱动组件(300)包括：第二直线驱动件(310)；以及

安装座(320)，固定在所述第一直线驱动组件(200)的输出端，所述第二直线驱动件(310)与所述安装座(320)相铰接，所述第二直线驱动件(310)的输出端与所述转接结构(400)的输入端相铰接，所述第二直线驱动件(310)的输出端能够驱动所述转接结构(400)的输入端相对于所述第二直线驱动件(310)沿直线移动。

8.根据权利要求1～5任一项所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述旋转夹持装置还包括：

第一检测组件(500)，所述第一检测组件(500)与所述第一直线驱动组件(200)通讯连接，所述第一检测组件(500)用于检测所述夹持件(110)沿所述第一方向的移动距离。

9.根据权利要求1～5任一项所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述旋转夹持装置还包括：

第二检测组件，所述第二检测组件与所述第二直线驱动组件(300)通讯连接，所述第二检测组件用于检测所述夹持件(110)绕所述第一方向的旋转角度。

10.根据权利要求1～5任一项所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述旋转夹持装置还包括：

弹性缓冲件，所述弹性缓冲件设置在所述夹持件(110)与所述转接结构(400)的输出端之间，所述弹性缓冲件能够沿所述第一方向产生形变。