1.脚踝康复球面转动型医疗机器人，其特征在于，包括有定平台组件及动平台(6)；

所述定平台组件包括有第一定平台(12)、第二定平台(13)及第三定平台(14)；第一定平台(12)与动平台(6)之间设置有第一支链；第三定平台(14)与动平台(6)之间设置有第三支链；还包括有第二支链，第二支链的一端与第二定平台(13)连接，第二支链的另一端与第一支链连接。

2.根据权利要求1所述的脚踝康复球面转动型医疗机器人，其特征在于，所述第一支链包括有依次连接的第一转动副(R11)、第一连杆(1)、第二转动副(R12)、第二连杆(2)以及第三转动副(R13)；第二转动副(R12)还与第一支链连接；

所述第一连杆(1)的一端通过第一转动副(R11)与第一定平台(12)转动连接，所述第一连杆(1)的另一端通过第二转动副(R12)与第二连杆(2)转动连接；

所述第二连杆(2)分别活动连接第二转动副(R12)与第三转动副(R13)。

3.根据权利要求2所述的脚踝康复球面转动型医疗机器人，其特征在于，所述第一转动副(R11)、第二转动副(R12)以及第三转动副(R13)互相垂直；

所述第一转动副(R11)轴线沿X轴方向；

所述第二转动副(R12)轴线沿Y轴方向；

所述第三转动副(R13)轴线沿Z轴方向。

4.根据权利要求2所述的脚踝康复球面转动型医疗机器人，其特征在于，所述第二支链包括有依次连接的第一移动副(P21)、第五连杆(5)、第四转动副(R22)、第四连杆(4)、第二移动副(P23)、第三连杆(3)以及第一螺旋副(H24)；

所述第五连杆(5)的一端通过第一移动副(P21)与第二定平台(13)滑动连接，所述第五连杆(5)的另一端通过第四转动副(R22)与第四连杆(4)的一端转动连接，所述第四转动副(R22)安装在第四连杆(4)上，所述第四连杆(4)另一端通过第二移动副(P23)与第三连杆(3)的一端移动连接，所述第三连杆(3)另一端与第一螺旋副(H24)转动连接；

所述第三连杆(3)为V形连杆；第一螺旋副(H24)还与第二转动副(R12)连接。

5.根据权利要求4所述的脚踝康复球面转动型医疗机器人，其特征在于，所述第一移动副(P21)的轴线沿X轴方向；

所述第一移动副(P21)的移动轴线与第一转动副(R11)的轴线重合；

所述第一螺旋副(H24)的轴线沿Y轴方向。

6.根据权利要求4所述的脚踝康复球面转动型医疗机器人，其特征在于，所述第三支链包括有依次连接的第三移动副(P31)、第十一连杆(11)、第五转动副(R32)、第十连杆(10)、第四移动副(P33)、第九连杆(9)、第六转动副(R34)、第八连杆(8)、第五移动副(P35)、第七连杆(7)以及第二螺旋副(H36)；

所述第十一连杆(11)的一端通过第三移动副(P31)与第三定平台(15)滑动连接，所述第十一连杆(11)的另一端通过第五转动副(R32)与第十连杆(10)的一端转动连接，所述第五转动副(R32)安装在第十连杆(10)上；

所述第十连杆(10)的另一端通过第四移动副(P33)与第九连杆(9)的一端移动连接；

所述第九连杆(9)的另一端通过第六转动副(R34)与第八连杆(8)的一端转动连接；

所述第六转动副(R34)安装在第八连杆(8)上；

所述第八连杆(8)的另一端通过第五移动副(P35)与第七连杆(7)的一端移动连接；

所述第七连杆(7)的另一端通过第二螺旋副(H36)动平台(6)转动连接；

所述第七连杆(7)为V形连杆。

7.根据权利要求6所述的脚踝康复球面转动型医疗机器人，其特征在于，所述第三移动副(P31)的轴线沿X轴方向；

所述第三移动副(P31)的移动轴线与第一转动副(R11)的轴线重合；

所述第六转动副(R34)的轴线沿Y轴方向；

所述第六转动副(R34)的轴线与第一螺旋副(H24)的轴线重合；

所述第二螺旋副(H36)的轴线沿Z轴方向；

所述第二螺旋副(H36)的轴线与第三转动副(R13)的轴线重合。

8.根据权利要求7所述的脚踝康复球面转动型医疗机器人，其特征在于，所述第一转动副(R11)、第二转动副(R12)、第三转动副(R13)轴线相交于XYZ三维坐标系的坐标系原点O，所述第四转动副(R22)、第五转动副(R32)、第六转动副(R34)轴线相交于原点O，第一螺旋副(H24)轴线与第二螺旋副(H36)轴线相交与原点O，所述第一移动副(P21)、第三移动副(P31)运动方向轴线过原点O；

所述第一移动副(P21)移动轴线、第三移动副(P31)均与所述第一转动副(R11)的轴线与重合；

所述第二移动副(P23)的运动方向与第一螺旋副(H24)的轴线夹角为30°；

所述第五转动副(R32)的轴线与第四移动副(P33)的运动方向夹角为45°；

所述第五移动副(P35)的运动方向与第二螺旋副(H36)的轴线的夹角为45°。

9.根据权利要求7所述的脚踝康复球面转动型医疗机器人，其特征在于，所述第一转动副(R11)、第一移动副(P21)、第三移动副(P31)分别连接有驱动电机。