1.踝关节康复机器人的传动机构，其包括2R1T并联机构和二维移动机构；

所述2R1T并联机构包括动平台（10）和中间过渡平台（20），所述动平台（10）和所述中间过渡平台（20）的X轴方向的两端通过一对对称设置的第一支链（30a、30b）连接、两者Y轴方向的两端通过一对对称设置的第二支链（40a、40b）连接，以带动动平台（10）沿X轴、Y轴转动和沿Z轴移动；

所述二维移动机构包括第三支链（50a、50b），所述第三支链（50a、50b）连接所述中间过渡平台（20），以带动中间过渡平台（20）和所述动平台（10）沿X轴、Y轴移动；

所述第一支链（30a、30b）包括第一连杆（31），所述第一连杆（31）的一端通过第一转动副（32）连接所述中间过渡平台（20）、所述第一连杆（31）的另一端通过第一移动副（33）与第二连杆（34）的一端连接，第二连杆（34）的另一端通过第二移动副（35）与第三连杆（36）的一端连接，第三连杆（36）的另一端通过第二转动副（37）与所述动平台（10）连接；

所述第二支链（40a、40b）包括第四连杆（41），所述第四连杆（41）的一端通过第三转动副（42）连接所述中间过渡平台（20）、所述第四连杆（41）的另一端通过第四转动副（43）连接第五连杆（44）的一端，所述第五连杆（44）的另一端通过第五转动副（45）连接第六连杆（46）的一端，所述第六连杆（46）的另一端通过第六转动副（47）连接所述动平台（10）；

所述第一转动副（32）、所述第六转动副（47）的轴线沿Y轴设置，所述第二移动副（35）、所述第二转动副（37）、所述第三转动副（42）、第四转动副（43）和第五转动副（45）的轴线沿X轴设置，所述第一移动副（33）的轴线沿Z轴设置；

所述第三支链（50a、50b）包括定平台（51），所述定平台（51）通过第三移动副（52）连接第七连杆（53）一端，所述第七连杆（53）另一端通过第四移动副（54）连接所述中间过渡平台（20）；

所述第三移动副（52）的轴线沿X轴设置，所述第四移动副（54）的轴线沿Y轴设置。

2.根据权利要求1所述的踝关节康复机器人的传动机构，其特征在于：所述第三支链（50a、50b）设有一对，并以所述中间过渡平台（20）的中心对称分布。