1.一种具有岩芯扫描功能的岩芯钻进装置，其特征在于：包括车架(1)，所述车架(1)与转盘(7)之间设有角度调节机构，所述转盘(7)与升降板(17)之间设有移动机构，所述升降板(17)上设有钻进机构，所述钻进机构包括设于所述升降板(17)内的钻进齿轮腔(37)，所述钻进齿轮腔(37)端壁间转动连接有与钻进电机(80)动力输出轴固定连接的钻进主齿轮轴(81)，所述钻进电机(80)设于所述升降板(17)内，所述钻进主齿轮轴(81)的外表面设有钻进主齿轮(79)，所述钻进主齿轮(79)与钻进副齿轮(38)啮合连接，所述钻进副齿轮(38)固定安装在钻杆(15)外表面，所述钻杆(15)转动安装在所述钻进齿轮腔(37)端壁间，且所述钻杆(15)贯穿所述钻进齿轮腔(37)下侧，所述钻杆(15)下侧末端固定连接有电动推杆(39)，所述电动推杆(39)内设为空心，所述电动推杆(39)内部固定连接有扫描电动推杆(40)，所述扫描电动推杆(40)下侧末端固定连接有用于岩芯扫描的钻进扫描探头(41)，所述电动推杆(39)下侧末端固定连接有钻进钻头(35)，所述钻进钻头(35)内部圆周阵列固定安装有收集电动推杆(42)，所述收集电动推杆(42)下侧末端固定连接有收集推板(43)，所述电动推杆(39)上侧的所述钻杆(15)的外表面滑动连接有滑动环(12)，所述滑动环(12)的外表面转动连接有封闭筒(11)，所述封闭筒(11)内设有环形槽(75)，所述环形槽(75)上端壁上均匀固定连接有封闭电动推杆(76)，所述封闭电动推杆(76)下侧末端固定连接有环形封闭板(18)，所述环形封闭板(18)在所述环形槽(75)内滑动，所述环形封闭板(18)上加工有通孔(73)，所述通孔(73)内固定连接有抽出泵(74)。

2.根据权利要求1所述的一种具有岩芯扫描功能的岩芯钻进装置，其特征在于：所述移动机构包括对称设于所述升降板(17)上部的第一移动滑槽(70)，所述第一移动滑槽(70)端壁间转动连接有第一移动丝杆(71)，所述第一移动丝杆(71)与设于所述升降板(17)内的第一移动电机动力输出轴固定连接，所述第一移动滑槽(70)端壁间滑动连接有与所述第一移动丝杆(71)螺纹连接的第一移动螺母块(77)，所述第一移动螺母块(77)上部固定连接有移动架(8)，所述移动架(8)上设有第二移动滑槽(36)，所述第二移动滑槽(36)端壁间转动连接有第二移动丝杆(9)，所述第二移动丝杆(9)与设于所述移动架(8)内的第二移动电机动力输出轴固定连接，所述第二移动滑槽(36)端壁间滑动连接有与所述第二移动丝杆(9)螺纹连接的第二移动螺母块(72)，所述第二移动螺母块(72)上部固定连接有升降架(10)，所述升降架(10)相互靠近一侧表面设有升降滑槽(30)，所述升降滑槽(30)端壁间转动连接有升降丝杆(31)，所述升降丝杆(31)与设于所述升降架(10)内的升降电机动力输出轴固定连接，所述升降滑槽(30)端壁间滑动连接有与所述升降丝杆(31)螺纹连接的升降螺母块(78)，所述升降螺母块(78)之间固定连接有所述升降板(17)。

3.根据权利要求1所述的一种具有岩芯扫描功能的岩芯钻进装置，其特征在于：所述角度调节机构包括设于所述车架(1)内的调节齿轮腔(62)，所述调节齿轮腔(62)端壁间转动连接有调节转轴(67)，所述调节转轴(67)与设于所述车架(1)内的调节电机(66)的动力输出轴连接，所述调节转轴(67)的外表面固定安装有调节主齿轮(65)，所述调节主齿轮(65)与调节副齿轮(63)啮合连接，所述调节副齿轮(63)固定安装在转动连接于所述调节齿轮腔(62)端壁间的调节副齿轮轴(64)的外表面，且所述调节副齿轮轴(64)延伸到所述车架(1)上部，所述车架(1)上部的所述调节副齿轮轴(64)的外表面固定安装有所述转盘(7)，所述转盘(7)与所述车架(1)之间连接有环形架(61)。

4.根据权利要求3所述的一种具有岩芯扫描功能的岩芯钻进装置，其特征在于：所述车架(1)内设有固定机构，所述固定机构包括对称设于所述车架(1)内的锥齿轮腔(59)，所述锥齿轮腔(59)侧壁上转动连接有固定驱动轴(58)，所述固定驱动轴(58)一侧末端与设于所述车架(1)内的固定电机(57)动力输出轴连接，所述固定电机(57)固定安装在所述车架(1)内，所述固定驱动轴(58)另一侧末端固定连接有主动锥齿轮(69)，所述主动锥齿轮(69)与从动锥齿轮(68)啮合连接，所述从动锥齿轮(68)固定安装在固定电动伸缩转轴(60)上侧末端，所述固定电动伸缩转轴(60)贯穿转动安装在锥齿轮腔(59)底壁上，所述固定电动伸缩转轴(60)延伸到设于所述锥齿轮腔(59)下侧的固定腔(34)内，所述固定电动伸缩转轴(60)下侧末端固定连接有固定钻头(29)。

5.根据权利要求2所述的一种具有岩芯扫描功能的岩芯钻进装置，其特征在于：所述转盘(7)上设有收集机构，所述收集机构包括固定安装在所述第一移动滑槽(70)之间的所述转盘(7)上部的收集箱(20)，所述收集箱(20)上设有连通所述收集箱(20)内的收集通道(44)，所述收集通道(44)端壁上设有封闭槽(46)，所述封闭槽(46)端壁固定连接有弹簧杆(45)的一侧末端，所述弹簧杆(45)另一侧末端固定连接有收集封闭板(19)，两个所述的收集封闭板(19)接合在一起对所述收集通道(44)进行封闭，所述封闭槽(46)下部的所述收集通道(44)端壁上设有扫描槽(47)，所述扫描槽(47)内圆周阵列安装有用于岩芯整体扫描的全面扫描探头(48)，所述收集箱(20)内底面固定安装有将所述收集箱(20)分隔成两个收集仓的分隔板(56)，所述分隔板(56)上侧的所述收集箱(20)内转动连接有收集转轴(55)，所述收集转轴(55)与设于所述收集箱(20)内的收集电机的动力输出轴连接，所述收集转轴(55)的外表面固定安装有转动板(54)。

6.根据权利要求5所述的一种具有岩芯扫描功能的岩芯钻进装置，其特征在于：所述转盘(7)上设有表面清除机构，所述表面清除机构包括固定安装在所述转盘(7)侧面上的固定架(21)，所述固定架(21)内设有清除齿轮腔(49)，所述清除齿轮腔(49)端壁间转动设有清除转轴(50)，所述清除转轴(50)与设于所述固定架(21)内的表面清除电机动力输出轴连接，所述清除转轴(50)的外表面固定安装有与清除副齿轮(52)啮合的清除主齿轮(51)，所述清除副齿轮(52)固定安装在电动伸缩轴(24)表面，所述电动伸缩轴(24)贯穿转动在所述清除齿轮腔(49)端壁上，且所述电动伸缩轴(24)延伸到所述固定架(21)下部，所述电动伸缩轴(24)下侧末端固定连接有清除盘(32)，所述清除盘(32)底壁上均匀固定安装有清除刮刀(33)，所述电动伸缩轴(24)的外表面设有防扰动组件；

所述防扰动组件包括滑动连接在电动伸缩轴(24)表面的固定环(25)，所述固定环(25)表面转动连接有隔绝筒(22)，所述隔绝筒(22)与所述固定架(21)之间连接有隔绝电动推杆(23)，所述隔绝筒(22)上均匀设有排水通道(26)，所述排水通道(26)内固定安装有排出泵(53)。

7.根据权利要求4所述的一种具有岩芯扫描功能的岩芯钻进装置，其特征在于：所述车架(1)下部设有运动机构，所述运动机构包括对称固定安装在所述车架(1)下部的支撑架(28)，所述支撑架(28)末端固定连接有用于环形齿条(6)支撑滑动的运动架(4)，所述运动架(4)内设有运动齿轮腔(89)，所述运动齿轮腔(89)端壁间转动连接有运动转轴(84)，所述运动转轴(84)与设于所述运动架(4)内的运动电机动力输出轴连接，所述运动转轴(84)外表面固定连接有与所述环形齿条(6)啮合的运动齿轮(88)，所述环形齿条(6)远离所述运动架(4)一侧表面均匀固定连接有运动板(5)。

8.根据权利要求2所述的一种具有岩芯扫描功能的岩芯钻进装置，其特征在于：所述车架(1)上设有用于在水中升降的升降机构，所述升降机构包括车架(1)上固定安装的蓄水罐(3)，所述蓄水罐(3)输入端与抽水泵(82)固定连接，所述抽水泵(82)固定安装在前侧固定块(2)内，所述前侧固定块(2)固定安装在所述车架(1)上，所述抽水泵(82)与设于所述前侧固定块(2)内的抽水电机之间连接有抽水转轴(83)，所述第二移动丝杆(9)的输出端固定连接有上浮排水泵(86)，所述上浮排水泵(86)固定安装在后侧固定块(27)内，所述后侧固定块(27)固定安装在所述车架(1)上，所述上浮排水泵(86)与设于所述后侧固定块(27)内的排水电机之间连接有排水转轴(87)。

9.根据权利要求1所述的一种具有岩芯扫描功能的岩芯钻进装置，其特征在于：所述升降板(17)连接有用于所述钻杆(15)稳定的稳定组件，所述稳定组件包括所述升降板(17)下部均匀固定连接的稳定杆(16)，所述稳定杆(16)下侧末端固定连接有稳定盘(13)，所述稳定盘(13)转动安装在稳定环(14)外表面，所述稳定环(14)与所述钻杆(15)之间滑动连接。

10.一种具有岩芯扫描功能的岩芯钻进方法，基于上述权利要求1-9任一所述的一种具有岩芯扫描功能的岩芯钻进装置，其特征在于：步骤包括：

步骤一：运动机构运动，从而带动所述车架(1)运动，从而使得装置运动到相应的位置；

步骤二，运动到相应的位置后，固定机构运动，从而实现对装置进行固定，防止钻进时产生振动造成不稳定；

步骤三：对装置进行固定后，表面清除机构运动，从而实现对钻进取芯的岩石表面进行清除，保证取芯后岩芯的纯度；

步骤四：表面清除后，角度调节机构运动，从而带动钻进机构运动，便于钻进机构运动到清除后的岩石表面进行钻进取芯；

步骤五：钻进机构运动，从而实现对表面清除过后的岩石进行钻进取芯，并且在钻进前实现了对岩石进行扫描，便于对岩芯内部进行扫描检测，检测是否是需要的岩芯；

步骤六：钻进取芯完成后，移动机构运动，从而带动钻进机构运动到收集机构的上侧，便于对钻进取芯后的岩芯进行收集；

步骤七：收集机构运动，从而实现对岩芯进行收集，并且在收集时对岩芯进行全面的扫描，便于进行不同的收集；

步骤八：需要运动到海底位置进行钻进取芯时，升降机构运动，从而实现带动整个装置在水中下降，运动到海底位置。