1.一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，包括：

轨道组件(1)，安装在立体仓库的巷道内；

双立柱门架(2)，滑动设置在所述轨道组件(1)上，沿轨道组件(1)在巷道内滑动；

行走机构(3)，安装在所述双立柱门架(2)上，用于驱动所述双立柱门架(2)在轨道组件(1)精确移动；

载货台(4)，安装在所述双立柱门架(2)内，沿双立柱门架(2)竖直方向升降运动；

提升机构(5)，设置在所述双立柱门架(2)上，用于驱动所述载货台(4)在双立柱门架(2)内竖直方向稳定滑动；

自动双向伸缩货叉(6)，安装在所述载货台(4)上，用于叉取搬运送物料托盘；

PLC控制柜(7)，安装在所述双立柱门架(2)上，与所述行走机构(3)、提升机构(5)和自动双向伸缩货叉(6)连接，且与预设置的仓储云端管理服务器通信连接，实时接收仓储云端管理服务器发送的调度指令控制行走机构(3)、提升机构(5)和自动双向伸缩货叉(6)运行完成货物入库/出库；以及，水平效验组件(8)，安装在所述载货台(4)上，与所述PLC控制柜(7)连接，用于在所述载货台(4)运动过程中或载货台(4)随双立柱门架(2)运行过程中效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。

2.根据权利要求1所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述水平效验组件(8)包括：高速扫码器(81)，安装在所述载货台(4)上，在所述载货台(4)与目标货架仓储格处于相对水平状态时，高速扫码器(81)朝向目标货架仓储格处预设置的仓储格条码，用于在载货台(4)上移动时持续扫描载货台(4)经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码；以及，视频效验器(82)，安装在所述载货台(4)上，用于采集货架仓储格图像。

3.根据权利要求2所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述水平效验组件(8)还包括：水平参照物(83)，安装所述载货台(4)上，且当视频效验器(82)采集货架仓储格图像时，水平参照物(83)位于货架仓储格图像内用于效验证明图像内载货台(4)和货架的水平状态。

4.根据权利要求3所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于：所述水平效验组件(8)在所述载货台(4)运动过程中或载货台(4)随双立柱门架(2)运行过程中效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：PLC控制柜(7)基于接收的存货/取货指令确定行动路径控制堆垛设备进行存货/取货，高速扫码器(81)在载货台(4)上移动时持续扫描载货台(4)经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码，将识别到的条码信息发送至PLC控制柜(7)；

PLC控制柜(7)根据接收到的条码信息确定条码坐标点，将条码坐标点连线生成实际路径；

PLC控制柜(7)判断实际路径和行动路径是否一致；

若一致，则判断载货台(4)与目标货架仓储格处于相对水平状态；

若不一致，则判断实际路径终点是否识别到目标货架仓储格的仓储格条码；

若识别到，则生成条码贴覆故障信息发送至管理人员处，并基于条码信息获取间隔效验是否存在条码缺失现象，若存在则生成条码缺失信息与条码贴覆故障信息打包发送至管理人员处；

若未识别到，则启动视频效验器(82)采集货架仓储格图像效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。

5.根据权利要求4所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述启动视频效验器(82)采集货架仓储格图像效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：启动视频效验器(82)采集货架仓储格图像，基于货架仓储格图像中的水平参照物(83)判断载货台(4)与立体仓库的货架仓储格是否存在倾斜状态；

若水平参照物(83)处于倾斜状态则判断载货台(4)处于倾斜状态，则生成载货台(4)倾斜维护信息发送至管理人员处；

若水平参照物(83)处于水平状态，则提取货架仓储格图像中仓储格编号判断与目标仓储格编号是否相同；

若不同，则判定定位系统偏差，重启PLC控制器中定位系统，基于货架仓储格图像中仓储格编号再次规划生成行动路径控制堆垛设备进行存货/取货；

若相同，则将当前将采集到的货架仓储格图像进行缩放、旋转后与预设置的标准仓储格图像进行重合对比，判断采集到的货架仓储格图像与预设置的标准仓储格图像中货架框架是否一致；

若一致，则载货台(4)与目标货架仓储格处于相对水平状态，提取判断采集到的货架仓储格图像是否存在目标货架仓储格的仓储格条码；

若不存在，则生成条码缺失信息发送至管理人员处，PLC控制柜(7)同步控制自动双向伸缩货叉(6)向目标货架仓储格完成存取货操作；

若存在，则重启高速扫码器(81)后重新扫码，若仍未获取目标货架仓储格的条码信息，则生成扫码器故障信息发送至管理人员处，PLC控制柜(7)同步控制自动双向伸缩货叉(6)向目标货架仓储格完成存取货操作；

若不一致，则载货台(4)与目标货架仓储格处于错位状态，基于差异对比信息判断目标货架仓储格是否存在变形；

若存在变形，则生成货架变形警告信息，并向仓储云端管理服务器获取新的存取货指令；

若不存在变形，则将差异对比信息导入预设置的微动调节模型内计算生成微动调节指令，PLC控制柜(7)基于微动调节指令移动载货台(4)位置使得载货台(4)与目标仓储格处于相对水平状态，PLC控制柜(7)同步控制自动双向伸缩货叉(6)向目标货架仓储格完成存取货操作；所述微动调节模型为机器学习模型通过历史微动调节数据训练而成。

6.根据权利要求1所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述轨道组件(1)包括：地面导轨(11)，安装在立体仓库巷道内，所述双立柱门架(2)底部与地面导轨(11)连接；以及，辅助导轨(12)，设置地面导轨(11)上方，与双立柱门架(2)顶部连接，且与地面导轨(11)平行。

7.根据权利要求6所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述双立柱门架(2)包括：底梁(21)，与所述地面导轨(11)连接，由所述行走机构(3)驱动沿地面导轨(11)在巷道内滑动；

两个立柱(22)，沿竖直方向设置，且底部均与所述底梁(21)固定连接；以及，顶梁(23)，设置在两个立柱(22)顶部，与所述辅助导轨(12)连接，在所述行走机构(3)带动下沿辅助导轨(12)在巷道内滑动。

8.根据权利要求7所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述行走机构(3)包括：多个行走轮(31)，安装在底梁(21)上，滑动设置在地面导轨(11)上；

高速行走驱动电机(32)，安装在底梁(21)上，与多个所述行走轮(31)传动连接；以及，多个辅助轮(33)，安装在顶梁(23)上，滑动设置在辅助导轨(12)上。

9.根据权利要求7所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述提升机构(5)包括：两组提升滑轮组(51)，安装在顶梁(23)底部均穿设有提升钢丝绳，分别与载货台(4)宽度方向的两端连接；以及，卷扬电机(52)，安装在立柱(22)上，用于收卷两组所述提升滑轮组(51)穿设的钢丝绳。

10.根据权利要求1所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述轨道组件(1)还包括安全限位装置(13)，所述安全限位装置(13)包括设置在地面导轨(11)两端的依次设置的车挡(131)、终端限位电源开关(132)、安全勾绳(133)和油压缓冲器(134)。