1.一种船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿方法，其特征在于，包括：实时获取船舶的位姿，基于船舶的所述位姿通过运动学公式求逆解计算得到起重机各关节的补偿角度，基于所述补偿角度控制起重机各关节转动，以对物体的偏移位置进行调节；

获取物体图像信息的红绿蓝图像，经网络模型处理后预测得到物体再次处于平衡状态时各起吊点的第一空间坐标，并获得物体姿态保持平衡时的各起吊点的实际空间坐标；

获取物体当前的图像信息，基于当前的图像信息得到当前各起吊点的第二空间坐标；

基于所述第二空间坐标与所述实际空间坐标的差值，调节各吊绳的长度；

其中，获得所述实际空间坐标的方法如下：

获取物体起吊前处于平衡状态时的红绿蓝图像，经网络模型处理后得到物体各个起吊点的第三空间坐标；

基于所述第三空间坐标，计算第一中心点的坐标，其中，所述第一中心点的坐标的计算公式如下：其中，O0为第一中心点，为O0的坐标，P10、P20、P30、P40为4个起吊点；

获取物体图像信息的红绿蓝图像，经网络模型处理后预测得到物体再次处于平衡状态时各起吊点的第一空间坐标；

基于所述第一空间坐标，计算第二中心点的坐标，其计算方法与所述第一中心点的坐标的计算方法相同；

基于物体处于平衡状态时各起吊点的实际空间坐标与所述第二中心点的距离等于物体起吊前处于平衡状态时各起吊点与所述第一中心点的距离的关系，计算物体处于平衡状态时各起吊点的实际空间坐标。

2.一种用于实现权利要求1所述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿方法的补偿装置，其特征在于，包括：起重机，设置于船舶甲板平台上，所述起重机的起吊端通过多根吊绳吊装物体；

检测组件，设置于所述船舶甲板平台上，所述检测组件用于实时获取船舶的位姿和物体的图像信息；

控制器，用于根据船舶的当前位姿，控制起重机各关节转动，以对物体的偏移位置进行调节，所述控制器还用于根据物体的图像信息计算各起吊点相对于同一水平面的距离，并根据所述距离调节各吊绳的长度，以使物体处于平衡状态。

3.根据权利要求2所述的补偿装置，其特征在于，所述检测组件包括：姿态传感器，设置于所述船舶甲板平台上，所述姿态传感器用于实时获取船舶的位姿；

图像获取元件，设置于所述船舶甲板平台上，所述图像获取元件用于实时获取物体的图像信息。