1.一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，其特征在于，对于室外环境，无人设备直接采用全球导航卫星系统GNSS与惯性测量单元IMU进行数据融合构成的组合式定位方式Ⅰ；

对于室内环境，无人设备直接采用超宽带UWB技术与IMU进行数据融合构成的组合式定位方式Ⅱ；

对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对GNSS和UWB的定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位；

所述切换的过程被配置为包括：

S1，在无人设备的定位系统初始化后，将无人设备接收到的GNSS的卫星数量G、UWB的基站数量U与无人设备中预设的阈值N进行比较，若G≥N且U

若G

若G≥N且U≥N时，则判定无人设备位于室内外的中间过渡区域，进入步骤S4；否则，重新对定位系统进行初始化；

S2，无人设备采用组合式定位方式Ⅰ进行设备定位；

S3，无人设备采用组合式定位方式Ⅱ进行设备定位；

S4，无人设备将组合式定位方式Ⅰ、组合式定位方式Ⅱ输出的定位数据作为无人设备中主滤波器的输入信息，无人设备基于主滤波器收到的输入信息个数，以确定是否启动中间过渡区域的定位方式判决程序；

在S4中，当主滤波器收到的输入信息个数为两个时，则认定无人设备当前处于中间过渡区域，无人设备启动定位方式判决程序，所述判决程序的判决流程被配置为包括：基于GNSS定位模块中RTK差分接收机所获取到的GNSS的信号强度Rg、UWB定位模块中定位标签所获取到的UWB信号强度Ru，在主滤波器中采用权重因子w对各信号强度值进行修正，并基于修正结果选择对应的定位方式；

所述修正是采用如下公式，利用权重因子对Rg、Ru做加权平均计算：R=wRg+(1‑w)Ru

其中，w为权重因子，R为加权平均修正后的信号强度；

设Rn为预设的信号强度判断阈值，在R≥Rn时，无人设备采用组合式方式Ⅰ进行设备定位，否则选择组合式定位方式Ⅱ进行设备定位。

2.如权利要求1所述的基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，其特征在于，在S3中，无人设备采用组合式定位方式Ⅱ的过程中被配置为包括：S30，无人设备通过UWB定位模块的UWB标签和基站进行移动标签位置计算，以获得无人设备当前的绝对定位信息；

S31，无人设备通过IMU定位模块进行姿态、速度、位置计算，以获取当前无人设备的位姿变化信息Ⅱ；

S32，将S30中得到的绝对定位信息与S31中得到的位姿变化信息Ⅱ作为扩展卡尔曼滤波器Ⅱ的输入，以得到实际的室内位置信息。

3.如权利要求1所述的基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，其特征在于，在S2中，无人设备采用组合式定位方式Ⅰ的过程中被配置为包括：S20，无人设备通过GNSS定位模块的RTK差分接收机，采用双天线进行定向计算，获取无人系统的姿态信息和位置信息；

S21，无人设备通过IMU定位模块进行姿态、速度、位置计算，以获取当前无人设备的位姿变化信息Ⅰ；

S22，将S20中得到的姿态信息和位置信息与S21中得到的位姿变化信息Ⅰ作为扩展卡尔曼滤波器Ⅰ的输入，以得到实际的室外位置信息。