1.一种车辆轨迹信息生成方法，包括：

获取障碍物轨迹信息集和当前车辆的自车轨迹信息集；

对所述障碍物轨迹信息集和所述自车轨迹信息集进行预处理，得到目标自车轨迹信息集和目标障碍物轨迹信息集；

对于所述目标自车轨迹信息集中的每个目标自车轨迹信息，执行以下步骤：对所述目标自车轨迹信息进行解析处理，得到第一代价分值；

基于所述目标自车轨迹信息和所述目标障碍物轨迹信息集，生成第二代价分值；

基于所述目标自车轨迹信息、所述第一代价分值和所述第二代价分值，生成轨迹代价信息；

从所生成的各个轨迹代价信息中选出一个满足预设代价条件的轨迹代价信息，作为目标轨迹代价信息；

将所述目标轨迹代价信息对应的目标自车轨迹信息确定为车辆轨迹信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述车辆轨迹信息发送至车辆控制模块，以供控制车辆移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述障碍物轨迹信息集和所述自车轨迹信息集进行预处理，得到目标自车轨迹信息集和目标障碍物轨迹信息集，包括：对所述障碍物轨迹信息集和所述自车轨迹信息集进行碰撞检测，得到目标碰撞轨迹信息集；

基于所述自车轨迹信息集和所述目标碰撞轨迹信息集，生成目标自车轨迹信息集和目标障碍物轨迹信息集。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述自车轨迹信息集和所述目标碰撞轨迹信息集，生成目标自车轨迹信息集和目标障碍物轨迹信息集，包括：对于所述自车轨迹信息集中的每个自车轨迹信息，执行以下步骤，以生成目标自车轨迹信息集中的目标自车轨迹信息：对所述自车轨迹信息进行映射处理，得到自车位移时间信息组；

对所述自车轨迹信息和所述自车位移时间信息组进行融合处理，得到目标自车轨迹信息；

对于所述目标碰撞轨迹信息集中的每个目标碰撞轨迹信息，执行以下步骤，以生成目标障碍物轨迹信息集中的目标障碍物轨迹信息：对所述目标碰撞轨迹信息进行映射处理，得到障碍物位移时间信息组；

对所述目标碰撞轨迹信息和所述障碍物位移时间信息组进行融合处理，得到目标障碍物轨迹信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标自车轨迹信息和所述目标障碍物轨迹信息集，生成第二代价分值，包括：对于所述目标障碍物轨迹信息集中的每个目标障碍物轨迹信息，执行以下步骤：对所述目标障碍物轨迹信息进行检测处理，得到未碰撞时刻组和碰撞时刻组；

基于所述未碰撞时刻组、所述目标自车轨迹信息和所述目标障碍物轨迹信息，生成未碰撞代价分值；

基于所述碰撞时刻组、所述目标自车轨迹信息和所述目标障碍物轨迹信息，生成碰撞代价分值；

将所述未碰撞代价分值与所述碰撞代价分值的和确定为单一轨迹代价分值；

将所确定的各个单一轨迹代价分值的和确定为第二代价分值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述目标自车轨迹信息包括自车轨迹点信息序列，所述目标障碍物轨迹信息包括障碍物轨迹点信息序列；以及所述基于所述未碰撞时刻组、所述目标自车轨迹信息和所述目标障碍物轨迹信息，生成未碰撞代价分值，包括：对于所述未碰撞时刻组中的每个未碰撞时刻，执行以下步骤：从所述目标自车轨迹信息包括的自车轨迹点信息序列中选出与所述未碰撞时刻相匹配的一个自车轨迹点信息，作为第一自车轨迹点信息；

从所述目标障碍物轨迹信息包括的障碍物轨迹点信息序列中选出与所述未碰撞时刻相匹配的一个障碍物轨迹点信息，作为第一障碍物轨迹点信息；

基于所述第一自车轨迹点信息和所述第一障碍物轨迹点信息，生成目标未碰撞代价分值；

将所生成的各个目标未碰撞代价分值的和确定为未碰撞代价分值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述目标障碍物轨迹信息还包括轨迹碰撞置信度；以及所述基于所述碰撞时刻组、所述目标自车轨迹信息和所述目标障碍物轨迹信息，生成碰撞代价分值，包括：将预设的置信度权重值与所述目标障碍物轨迹信息包括的轨迹碰撞置信度的乘积确定为置信度代价分值；

基于预设的碰撞时刻权重值、碰撞时刻数量权重值、轨迹终点时刻值和所述碰撞时刻组，生成时间代价分值；

对于所述碰撞时刻组中的每个碰撞时刻，执行以下步骤：从所述目标自车轨迹信息包括的自车轨迹点信息序列中选出与所述碰撞时刻相匹配的一个自车轨迹点信息，作为第二自车轨迹点信息；

从所述目标障碍物轨迹信息包括的障碍物轨迹点信息序列中选出与所述碰撞时刻相匹配的一个障碍物轨迹点信息，作为第二障碍物轨迹点信息；

基于所述第二自车轨迹点信息和所述第二障碍物轨迹点信息，生成目标碰撞代价分值；

将所生成的各个目标碰撞代价分值的和确定为碰撞位置代价分值；

将所述置信度代价分值、所述时间代价分值和所述碰撞位置代价分值的和确定为碰撞代价分值。

8.一种车辆轨迹信息生成装置，包括：

获取单元，被配置成获取障碍物轨迹信息集和当前车辆的自车轨迹信息集；

预处理单元，被配置成对所述障碍物轨迹信息集和所述自车轨迹信息集进行预处理，得到目标自车轨迹信息集和目标障碍物轨迹信息集；

执行单元，被配置成对于所述目标自车轨迹信息集中的每个目标自车轨迹信息，执行以下步骤：对所述目标自车轨迹信息进行解析处理，得到第一代价分值；

基于所述目标自车轨迹信息和所述目标障碍物轨迹信息集，生成第二代价分值；

基于所述目标自车轨迹信息、所述第一代价分值和所述第二代价分值，生成轨迹代价信息；

选择单元，被配置成从所生成的各个轨迹代价信息中选出一个满足预设代价条件的轨迹代价信息，作为目标轨迹代价信息；

确定单元，被配置成将所述目标轨迹代价信息对应的目标自车轨迹信息确定为车辆轨迹信息。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一项所述的方法。