1.一种车辆路径信息生成方法，包括：

获取当前车辆感知信息、车道线感知信息、第一障碍物特征信息集、第二障碍物特征信息集和车道路径信息序列；

基于所述车道线感知信息，对所述第一障碍物特征信息集和所述第二障碍物特征信息集进行融合处理，得到当前车道障碍物特征信息组和左侧车道障碍物特征信息组；

基于所述当前车辆感知信息和所述当前车道障碍物特征信息组，生成换道期望信息；

响应于确定所述换道期望信息满足预设期望换道条件，基于所述当前车辆感知信息和所述车道路径信息序列，生成并道信息；

响应于确定所述并道信息满足预设距离条件，对所述左侧车道障碍物特征信息组进行检测处理，得到换道决策信息；

响应于确定所述换道决策信息满足预设换道条件，基于预设的高精地图、所述当前车辆感知信息、所述左侧车道障碍物特征信息组和所述车道线感知信息，生成换道轨迹信息；

基于所述换道轨迹信息、所述并道信息和所述车道路径信息序列，生成车辆路径信息，以及将所述车辆路径信息发送至车辆控制模块以供控制车辆行车，其中，所述生成车辆路径信息包括：基于所述换道轨迹信息和所述并道信息，生成并道轨迹信息；

基于所述并道信息，对所述车道路径信息序列进行截取，得到截取后车道路径信息序列；

将所述换道轨迹信息、所述并道轨迹信息和所述截取后车道路径信息序列确定为车辆路径信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车道线感知信息，对所述第一障碍物特征信息集和所述第二障碍物特征信息集进行融合处理，得到当前车道障碍物特征信息组和左侧车道障碍物特征信息组，包括：对所述第一障碍物特征信息集中的各个第一障碍物特征信息进行去冗处理，得到去冗后第一障碍物特征信息集；

对所述第二障碍物特征信息集中的各个第二障碍物特征信息进行去冗处理，得到去冗后第二障碍物特征信息集；

对于所述去冗后第一障碍物特征信息集中的每个去冗后第一障碍物特征信息，将所述去冗后第二障碍物特征信息集中与所述去冗后第一障碍物特征信息相匹配的去冗后第二障碍物特征信息确定为待删除障碍物特征信息；

删除所述去冗后第二障碍物特征信息集中与所得到的每个待删除障碍物特征信息相匹配的去冗后第二障碍物特征信息，得到删除后第二障碍物特征信息集；

基于所述去冗后第一障碍物特征信息集和所述删除后第二障碍物特征信息集，生成目标障碍物特征信息集；

基于所述车道线感知信息，对所述目标障碍物特征信息集进行分类，得到当前车道障碍物特征信息组和左侧车道障碍物特征信息组。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前车辆感知信息包括车辆速度值，所述当前车道障碍物特征信息组中的每个当前车道障碍物特征信息包括纵向距离值；以及所述基于所述当前车辆感知信息和所述当前车道障碍物特征信息组，生成换道期望信息，包括：从所述当前车道障碍物特征信息组中选出满足预设前方方位条件的当前车道障碍物特征信息作为前方障碍物车辆特征信息，得到前方障碍物车辆特征信息组；

从所述前方障碍物车辆特征信息组中选出满足预设纵向距离条件的前方障碍物车辆特征信息作为目标障碍物车辆特征信息；

获取与所述目标障碍物车辆特征信息包括的纵向距离值对应的速度阈值；

响应于确定所述当前车辆感知信息包括的车辆速度值小于等于所述速度阈值，确定预设期望速度值是否大于所述速度阈值；

响应于确定所述预设期望速度值大于所述速度阈值，将所述预设期望速度值和预设左侧换道标识确定为换道期望信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述预设期望速度值小于等于所述速度阈值，将所述速度阈值和预设不换道标识确定为换道期望信息。

5.一种车辆路径信息生成装置，包括：

获取单元，被配置成获取当前车辆感知信息、车道线感知信息、第一障碍物特征信息集、第二障碍物特征信息集和车道路径信息序列；

融合处理单元，被配置成基于所述车道线感知信息，对所述第一障碍物特征信息集和所述第二障碍物特征信息集进行融合处理，得到当前车道障碍物特征信息组和左侧车道障碍物特征信息组；

第一生成单元，被配置成基于所述当前车辆感知信息和所述当前车道障碍物特征信息组，生成换道期望信息；

第二生成单元，被配置成响应于确定所述换道期望信息满足预设期望换道条件，基于所述当前车辆感知信息和所述车道路径信息序列，生成并道信息；

检测处理单元，被配置成响应于确定所述并道信息满足预设距离条件，对所述左侧车道障碍物特征信息组进行检测处理，得到换道决策信息；

第三生成单元，被配置成响应于确定所述换道决策信息满足预设换道条件，基于预设的高精地图、所述当前车辆感知信息、所述左侧车道障碍物特征信息组和所述车道线感知信息，生成换道轨迹信息；

生成以及发送单元，被配置成基于所述换道轨迹信息、所述并道信息和所述车道路径信息序列，生成车辆路径信息，以及将所述车辆路径信息发送至车辆控制模块以供控制车辆行车，其中，所述生成车辆路径信息包括：基于所述换道轨迹信息和所述并道信息，生成并道轨迹信息；

基于所述并道信息，对所述车道路径信息序列进行截取，得到截取后车道路径信息序列；

将所述换道轨迹信息、所述并道轨迹信息和所述截取后车道路径信息序列确定为车辆路径信息。

6.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑4中任一所述的方法。

7.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑4中任一所述的方法。