1.一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：设置一机器人，所述机器人包括超声波测距模块、openmv摄像头模块和人体感应模块，所述超声波测距模块包括左前侧模块、右前侧模块、正前方模块、左侧模块和右侧模块；

步骤S1：巡线移动，当正前方模块测量距离小于或等于设定值，表示前方有障碍物；当左右模块测量没有障碍物，且右侧模块测量距离小于等于左侧模块测量距离时，则向左横移，前往步骤S21；若右侧模块测量距离大于左侧模块测量距离时，则向右横移,前往步骤S31；

步骤S21：当前方没有障碍物时，且右前测模块测量距离大于车身半边宽度时，向前移动，若正前方距离变小到设定值，且左侧模块测量距离大于设定值，向左横移，在没有超过最大可横向移动距离时，直到前方没有障碍物，且前右侧模块测量距离大于设定值时，向前移动；

步骤S22：当右侧模块测量距离大于1.5倍设定值时，则向右横移；

步骤S23：当右侧模块距离等于设定值，前方没有障碍物，且还没有回到线上时，向前移动，直到右侧测量距离大于1.5倍设定值，向右横移，直到回到线上，继续巡线移动；

步骤S31：当前方没有障碍物时，且左前测模块测量距离大于车身半边宽度时，向前移动，若正前方距离变小到设定值，且右侧模块测量距离大于设定值时，向右横移，在没有超过最大可横向移动距离时，直到前方没有障碍物，前左侧模块测量距离大于设定值时，向前移动；

步骤S32：直到左侧模块测量距离大于1.5倍设定值，则向左横移；

步骤S33：直到左侧模块距离等于设定值，前方没有障碍物，且还没有回到线上时，向前移动，直到左侧测量距离大于1.5倍设定值，向左横移，直到回到线上，继续巡线移动。

2.根据权利要求1所述的用于图书馆搬运机器人的避障控制方法，其特征在于，所述十字形障碍物包括全十字形障碍物、半十字形障碍物、直角障碍物和矩形障碍物。

3.根据权利要求1所述的一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法，其特征在于，所述人体感应模块为红外检测模块。

4.根据权利要求1所述的用于图书馆搬运机器人的避障控制方法，其特征在于，所述openmv摄像头模块用于识别前方障碍物的动静情况。

5.根据权利要求1所述的用于图书馆搬运机器人的避障控制方法，其特征在于，所述设定值表示对应方向的安全距离，安全距离一般设置为10cm‑20cm。

6.根据权利要求1所述的用于图书馆搬运机器人的避障控制方法，其特征在于，所述横移的最大距离设置为两个障碍物之间的距离的一半。

7.根据权利要求4所述的用于图书馆搬运机器人的避障控制方法，其特征在于，所述所述超声波测距模块用于识别快速接近的物体的时候，机器人及时向侧方移动一段距离，进行安全紧急避让，并加大灯光提醒的强度。

8.一种实施权利要求1至7任一项所述控制方法的用于图书馆搬运机器人的避障控制系统，其特征在于，所述openmv摄像头模块用于识别前方障碍物的动静情况。