1.一种图书馆自动取还书机器人，其特征在于：包括夹书模块(1)、放书模块(2)、自动充电模块(3)和底盘(4)；所述夹书模块(1)固定于底盘(4)顶部的前端，所述自动充电模块(3)固定于底盘(4)的另一端，所述放书模块(2)设置于夹书模块(1)和自动充电模块(3)之间，所述放书模块(2)固定于底盘(4)顶部，所述底盘(4)底部设置有轮组，所述轮组包括第一车轮(41)、第二车轮(43)、第三车轮(44)和第四车轮(46)，所述底盘(4)的一侧设置有第一超声波传感器(42)，所述底盘(4)的另一侧设置有第二超声波传感器(45)，所述底盘(4)的前端设置有巡线摄像头(47)；

所述夹书模块(1)包括第一机械臂转台(119)，所述第一机械臂转台(119)底部设置有第一步进电机(118)，所述第一机械臂转台(119)顶部固定连接有第一电机支架(120)，所述第一电机支架(120)上固定连接有第二步进电机(112)，所述第二步进电机(112)的动力输出端连接有第一机械臂(110)，所述第一电机支架(120)上还转动连接有第二机械臂(111)，所述第一机械臂(110)和第二机械臂(111)之间通过硬轴(107)连接，所述第一机械臂(110)和第二机械臂(111)上固定设置有第三步进电机(109)，第三步进电机(109)的动力输出端套设有链条(108)，所述链条(108)还套设于硬轴(107)上，所述硬轴(107)上转动连接有第三机械臂(105)和第四机械臂(106)，所述第三机械臂(105)和第四机械臂(106)的一端固定连接有第一舵机(104)，所述第一舵机(104)的动力输出端连接有第二电机支架(121)，所述第二电机支架(121)上固定连接有第四步进电机(114)，所述第二电机支架(121)上还固定连接有第二舵机(103)，所述第二舵机(103)的动力输出端转动连接有仿真手指(102)，所述第四步进电机(114)的动力输出端连接有丝杠(117)，所述丝杠(117)上滑动连接有推板(115)，所述推板(115)的一侧固接有第一楔形板(101)，所述推板(115)的另一侧固接有第二楔形板(116)，所述第一楔形板(101)和第二楔形板(116)对称设置；

所述第二电机支架(121)的底部固接有底板(113)，所述底板(113)上开设有对称设置的第一轨迹槽(1131)和第二轨迹槽(1132)，所述第一楔形板(101)还滑动连接于第一轨迹槽(1131)上，所述第二楔形板(116)还滑动连接于所述第二轨迹槽(1132)上，所述第一轨迹槽(1131)和所述第二轨迹槽(1132)各自包括一直段及一弧形段，其中，直段相互平行设置，而弧形段分别从各自的直段的一端朝向装置中心方向逐渐靠拢，所述第一楔形板(101)和所述第二楔形板(116)首先沿着轨迹槽直段向外平行伸出，随后沿轨迹槽的弧形段向中心靠拢，从而完成夹取动作。

2.根据权利要求1所述的一种图书馆自动取还书机器人，其特征在于：所述放书模块(2)包括转台(21)和第一电机(22)，所述转台(21)转动连接于第一电机(22)的动力输出端，所述转台(21)为轮辐结构。

3.根据权利要求1所述的一种图书馆自动取还书机器人，其特征在于：所述自动充电模块(3)包括电池(31)、电池固定块(32)、和导轮(34)，所述电池固定块(32)固接于底盘(4)的一端，所述电池固定块(32)的一端与电池(31)连接，所述电池(31)固定连接于底盘(4)上，所述电池固定块(32)底部设置有导轮(34)。