1.一种电磁吸附式外管道爬行机器人，其特征在于，包括一个驱动单元和两个抱紧单元，其中两个相同的抱紧单元分别安装于驱动单元的前后两侧，驱动单元包括伸缩驱动装置和伸缩杆组，抱紧单元包括支撑装置、抱紧装置和转向复位装置。2.根据权利要求1所述的一种电磁吸附式外管道爬行机器人，其特征在于：伸缩驱动装置包括第一箱体(1)、驱动电机(2)、螺母(3)、丝杠(4)、第一驱动齿轮(5)、第二驱动齿轮(6)，其中第一箱体(1)分为前后两部分，并通过螺栓连接，第一箱体(1)前部设有固定铰座，驱动电机(2)安装在第一箱体(1)的前端面，第一驱动齿轮(5)安装在驱动电机(2)输出轴上，丝杠(4)光轴段通过轴承组件安装在第一箱体(1)中，螺母(3)安装在丝杠(4)螺纹段，螺母(3)底部设有铰接用的销轴，第二驱动齿轮(6)安装在丝杠(4)光轴段上，第二驱动齿轮(6)与第一驱动齿轮(5)啮合。3.根据权利要求1所述的一种电磁吸附式外管道爬行机器人，其特征在于：伸缩杆组包括第一连杆(7)、第二连杆(8)、第三连杆(9)、第四连杆(10)、第五连杆(11)、第六连杆(12)、连接件(13)，其中第一连杆(7)和第二连杆(8)一端通过铰链安装于第一箱体(1)前部的固定铰座上，第一连杆(7)另一端通过铰链与第四连杆(10)一端相连，第二连杆(8)另一端通过铰链与第三连杆(9)一端相连，第三连杆(9)中部孔和第四连杆(10)中部孔与螺母(3)底部的销轴一起组成铰接关节，第三连杆(9)另一端通过铰链与第五连杆(11)一端相连，第四连杆(10)另一端通过铰链与第六连杆(12)一端相连，第五连杆(11)和第六连杆(12)另一端通过铰链与连接件(13)相连。4.根据权利要求1所述的一种电磁吸附式外管道爬行机器人，其特征在于：支撑装置包括顶部支撑板(15)、滑轨(16)、第二箱体(23)、车轮(26)、车架(28)，其中车架(28)整体呈H型结构，车架(28)顶部的中心设有圆形凹槽(2801)，车架(28)的圆形凹槽(2801)侧面一侧有一段凸起(2802)，车架(28)的圆形凹槽(2801)底部设有通孔(2803)，车架(28)顶部两侧凸缘处对称设有固定铰座一(2804) ，车架(28)底部两侧凸缘处对称设有固定铰座二(2805)，车架(28)前部侧面装有激光测距装置和摄像头等检测装置，车轮(26)通过铰链安装于车架(28)底部两侧凸缘处的固定铰座二(2805)上，车轮(26)为轮对式结构；第二箱体(23)整体呈工字型，由左右对称两部分组成，第二箱体(23)通过螺栓安装于车架(28)顶部，顶部支撑板(15)通过螺栓组件安装于第二箱体(23)顶部，滑轨(16)固连于顶部支撑板(15)两侧的U型凹槽中。5.根据权利要求1所述的一种电磁吸附式外管道爬行机器人，其特征在于：抱紧装置包滑块(14)、推杆(17)、传动轴(18)、柱形凸轮(19)、第一抱紧传动齿轮(20)、第二抱紧传动齿轮(21)、抱紧电机(22)、连杆(24)、抱紧杆(25)、电磁组件外壳(29)、电磁电源组件(30)、电磁线圈(31)、电磁铁芯(32)，其中传动轴(18)通过轴承组件安装于第二箱体(23)中，两个柱形凸轮(19)对称固连安装在传动轴(18)两侧，并通过弹性挡圈轴向固定，第一抱紧传动齿轮(20)固连安装于传动轴(18)中段，推杆(17)一端的底面设有滚子，所述滚子安装在柱形凸轮(19)表面的螺旋形凹槽中，推杆(17)另一端设有铰座孔，推杆(17)的上端面与滑块(14)底面固连，滑块(14)安装于滑轨(16)内；抱紧电机(22)安装于第二箱体(23)的外侧端面，第二抱紧传动齿轮(21)安装在抱紧电机(22)的输出轴上，并与第一抱紧传动齿轮(20)啮合；连杆(24)的一端与推杆(17)的铰座孔进行铰接，连杆(24)的另一端通过铰链与抱紧杆(25)中部连接；抱紧杆(25)为弧形结构，两个抱紧杆(25)的一端分别通过铰链安装于车

架(28)顶部两侧的固定铰座一(2804)上，两个抱紧杆(25)另一端分别铰接安装有电磁组件外壳(29)，电磁组件外壳(29)内装有电磁电源组件(30)、电磁线圈(31)和电磁铁芯(32)，通过控制抱紧杆(25)的开合度与车轮(26)的角度，可使机器人在900mm至2100mm的圆柱形金属管道外壁稳定运行。6.根据权利要求1所述的一种电磁吸附式外管道爬行机器人，其特征在于：转向复位装置包括连接板(27)、复位盘(33)、弧形弹簧(34)，其中复位盘(33)顶部设有一段圆弧形凸起，复位盘(33)安装于车架(28)中间的圆形凹槽(2801)和通孔(2803)中，复位盘(33)底部通过销与连接板(27)连接，两个弧形弹簧(34)分别安装在车架(28)圆形凹槽(2801)中的凸起(2802)与复位盘(33)顶部的圆弧形凸起所形成的两个弧形空间内；位于伸缩单元前端抱紧单元中的连接板(27)通过螺栓组件与连接件(13)固连，位于伸缩单元后端抱紧单元中的连接板(27)通过螺栓组件与第一箱体(1)的后端面固连。7.根据权利要求6所述的一种电磁吸附式外管道爬行机器人，其特征在于：当机器人爬行遇到弯管时，通过前端抱紧单元中与管壁接触的车轮(26)带动车架(28)转动，此时前端抱紧单元中的复位盘(33)转动偏离初始位置，此时复位盘(33)上的圆弧形凸起压缩一侧弧形弹簧(34)并拉伸另一侧弧形弹簧(34)；同时，复位盘(33)通过销带动前端抱紧单元的连接板(27)转动，进而通过驱动单元带动后端抱紧单元的连接板(27)转动，后端抱紧单元的连接板(27)通过销带动后端抱紧单元的复位盘(33)转动，并通过后端抱紧单元的复位盘(33)上的圆弧形凸起压缩一侧弧形弹簧(34)并拉伸另一侧弧形弹簧(34)；当机器人爬行离开弯管时，通过前端抱紧单元中的车轮(26)与弧形弹簧(34)带动复位盘(33)反转到初始位置，前端抱紧单元的复位盘(33)通过销带动前端抱紧单元的连接板(27)反转，进而通过驱动单元带动后端抱紧单元的连接板(27)复位，通过后侧抱紧单元的车轮(26)，弧形弹簧(34)带动后侧抱紧单元的复位盘(33)反转回到初始位置，完成复位。8.根据权利要求1‑6中任一项所述的一种电磁吸附式外管道爬行机器人，其特征在于：当机器人前进时，位于伸缩单元前端抱紧单元中的电磁组件外壳(29)解除吸附，前端抱紧单元中的抱紧电机(22)通过齿轮副驱动柱形凸轮(19)转动，柱形凸轮(19)上的螺旋形凹槽带动推杆(17)和滑块(14)向内收回，并通过连杆(24)带动抱紧杆(25)向上抬起，此时前端抱紧单元只有车轮(26)与管道接触；然后由驱动电机(2)带动丝杠(4)转动，螺母(3)向前移动带动伸缩杆组向前伸出，从而推动前端抱紧单元向前运动，当伸缩杆组伸长到最大长度后，丝杠(4)停止转动；此时，前端抱紧单元的抱紧电机(22)反转，通过齿轮副驱动柱形凸轮(19)反转，柱形凸轮(19)的螺旋形凹槽带动推杆(17)和滑块(14)向外伸出，并通过连杆(24)带动抱紧杆(25)向下回落，前端抱紧单元的电磁组件外壳(29)重新吸附管道；然后，位于伸缩单元后端的抱紧单元中的电磁组件外壳(29)解除吸附，由后端抱紧单元的抱紧电机(22)带动柱形凸轮(19)转动，柱形凸轮(19)上的螺旋形凹槽带动推杆(17)和滑块(14)向内收回，并通过连杆(24)带动抱紧杆(25)向上抬起，此时后端抱紧单元只有车轮(26)与管道接触；然后，驱动电机(2)带动丝杠(4)反转，螺母(3)带动伸缩杆组收缩，并带动后端抱紧单元向前运动，当伸缩杆组收缩到最小长度后，后端抱紧单元的的抱紧电机(22)反转，通过齿轮副驱动柱形凸轮(19)反转，柱形凸轮(19)的螺旋形凹槽带动推杆(17)和滑块(14)向外伸出，并通过连杆(24)带动抱紧杆(25)向下回落，后端抱紧单元的电磁组件外壳(29)重新吸附管道，机器人完成单次爬行动作。