1.一种电机负载转矩观测器参数优化方法，负载转矩观测器参数采用狼群算法进行优化整定，其特征在于，建立综合评价负载转矩观测器各项性能指标的目标函数Q其中，e

负载转矩观测器为

其中，J是转动惯量，p是电机极对数，ψ负载转矩观测器根据负载转矩给定值

步骤I、计算

步骤II、判断

步骤III、负载转矩观测器依据反馈增益g值对负载转矩T其中，ε>0；g

负载转矩观测器待优化的参数向量为θ

其中，α≥1。

2.如权利要求1所述的电机负载转矩观测器参数优化方法，其特征在于，所述狼群算法中，狼匹对猎物展开围攻按照式进行；其中，n为当前的迭代次数；i＝1，2，…，M-1，M为狼群狼匹数量；j＝1，2，…，N，N是狼群算法的搜索空间维度；

进行计算；其中，n

3.如权利要求2所述的电机负载转矩观测器参数优化方法，其特征在于，优化负载转矩观测器参数的狼群算法为：步骤201，初始化狼群；狼群中各匹狼的初始位置为步骤202，游猎竞争；计算狼群中每一匹狼的适应值，适应值越小说明狼所处位置越优；选择其中位置最优的1匹狼为头狼，除头狼外位置最优的R步骤203，召唤奔袭；头狼和竞选狼之外的其它狼匹展开奔袭搜索行为，向头狼奔袭；计算第i匹狼新位置的适应值，当第i匹狼搜索到的新位置优于自身的目前位置时，对其位置加以变更，否则保持不变；若第i匹狼搜索到的新位置优于头狼位置，则该第i匹狼转换为头狼并重新发起召唤奔袭；

步骤204，围攻猎物；在头狼的召唤下，其它狼匹对猎物展开围攻；计算第i匹狼新位置的适应值，当第i匹狼围攻过程中搜索到的新位置优于当前位置时，对该匹狼的位置加以变更，否则保持不变；若第i匹狼围攻搜索到的新位置优于头狼位置，则该第i匹狼转换为头狼；

步骤205，终止条件判断；若循环迭代次数达到，则终止优化过程，头狼位置参数为被优化向量的最优参数；否则令n＝n+1，转向步骤206；

步骤206，竞争更新；随机产生R

4.如权利要求1-3中任一项所述的电机负载转矩观测器参数优化方法，其特征在于，PI速度控制器输出负载转矩给定值其中，K

5.如权利要求4所述的电机负载转矩观测器参数优化方法，其特征在于，将负载转矩的观测值

6.如权利要求5所述的电机负载转矩观测器参数优化方法，其特征在于，检测永磁同步电机的转子位置θ、和三相电流i