1.一种基于负载转矩观测的永磁同步电机控制及参数优化方法，永磁同步电机速度采用滑模速度控制器进行控制，滑模速度控制器采用积分滑模控制方式，其特征在于，负载转矩观测器的观测值被送至速度滑模控制器，滑模速度控制器输出的q轴给定电流包括有负载转矩观测值的计算项；滑模速度控制器参数和负载转矩观测器参数采用粒子群算法统一进行优化整定，目标函数为Q其中，ω

滑模速度控制器参数和负载转矩观测器参数采用粒子群算法统一进行优化整定时，给定转子角速度ω*为正弦波信号；转子角速度跟踪抖差ω获取转子角速度跟踪抖差ω

获取转子角速度峰顶跟踪抖差ω

获取转子角速度谷底跟踪抖差ω

获取跟踪延迟时间τ的方法是：跟踪延迟时间τ为多个周期峰顶跟踪延迟时间τ峰顶跟踪延迟时间τ

获取转子角速度最大值时刻和转子角速度最小值时刻的方法是，将转子角速度在峰顶区2次最大采样值采样时刻之间的中心点时刻作为转子角速度最大值时刻，将转子角速度在谷底区2次最小采样值采样时刻之间的中心点时刻作为转子角速度最小值时刻。

2.如权利要求1所述的基于负载转矩观测的永磁同步电机控制及参数优化方法，其特征在于，滑模速度控制器的状态变量为其中，ω是转子角速度，ω

其中，J是转动惯量，p是电机极对数，ψ负载转矩观测器依据转子角速度ω和电流i其中，

负载转矩观测器根据滑模速度控制器输出的负载转矩给定值

3.如权利要求2所述的基于负载转矩观测的永磁同步电机控制及参数优化方法，其特征在于，负载转矩观测器根据滑模速度控制器输出的负载转矩给定值步骤A、负载转矩观测器对负载转矩T步骤B、计算

步骤C、判断

当ΔT小于等于ε

步骤D、判断

当

步骤E、反馈增益g按照式

进行计算后退出；

ε

4.如权利要求3所述的基于负载转矩观测的永磁同步电机控制及参数优化方法，其特征在于，滑模速度控制器和负载转矩观测器的参数统一采用粒子群算法进行优化整定，待优化的参数向量为θT

5.如权利要求1-4中任一项所述的基于负载转矩观测的永磁同步电机控制及参数优化方法，其特征在于，检测永磁同步电机的转子位置θ、和三相电流i