1.一种网络系统的自适应事件触发故障检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、建立网络控制系统的非线性正半马尔可夫系统状态空间模型S1-1、建立网络控制系统的状态空间模型其中，

S1-2、转化为非线性正半马尔可夫系统状态空间模型在概率空间

S2、构建执行器故障模型；

S3、构建自适应事件触发策略；

S4、构造新的故障信号；

S5、构造事件触发条件下的故障检测滤波器；

S6、构造非线性函数条件；

S7、设定网络故障检测系统平稳运行的条件。

2.根据权利要求1所述的一种网络系统的自适应事件触发故障检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，执行器故障模型构建形式如下：其中，

3.根据权利要求2所述的一种网络系统的自适应事件触发故障检测方法，其特征在于，所述步骤S3中，自适应事件触发策略构建形式如下：令t

||m(t)||

其中，自适应事件触发系数β(t)满足：其中，Λ,β(0),

4.根据权利要求3所述的一种网络系统的自适应事件触发故障检测方法，其特征在于，所述步骤S4中，故障信号的构建方法如下：通过检测新的故障信号来估计原始故障，ff

其中，

5.根据权利要求4所述的一种网络系统的自适应事件触发故障检测方法，其特征在于，所述步骤S5中的，事件触发条件下的故障检测滤波器构建形式如下：其中，

定义

其中，

引入残差评估函数的故障检测机制：其中，

6.根据权利要求5所述的一种网络系统的自适应事件触发故障检测方法，其特征在于，步骤S6中的构造非线性函数条件，其构建形式如下：非线性函数g

其中，1≤i≤n,0＜ι

7.根据权利要求6所述的一种网络系统的自适应事件触发故障检测方法，其特征在于，所述步骤S7中，故障检测系统的平稳运行条件设定如下：设计常数α＞0,

δ

对任意μ＝1,2,…,n和v＝1,2,…,q成立，在步骤S4中的事件触发过滤器下，所述故障检测系统是正的，随机稳定的且满足L

8.根据权利要求5-7任意一项所述的一种网络系统的自适应事件触发故障检测方法，其特征在于，还包括步骤S8验证：S8-1、故障检测系统的正性验证；

S8-2、故障检测系统的随机稳定性的验证；

S8-3、事件触发滤波器对故障检测系统敏感度验证。

9.根据权利要求8所述的一种网络系统的自适应事件触发故障检测方法，其特征在于，所述步骤S8-1中，故障检测系统的正性验证方法如下：S8-1-1、考虑当网络故障检测系统中对于任何初始条件x(t

S8-1-2、通过步骤S5中的扩展的故障检测系统和步骤S8-1-1，对于任何非负初始条件，得到其中，

根据步骤S7中的条件可以给出E

10.根据权利要求9所述的一种网络系统的自适应事件触发故障检测方法，其特征在于，所述步骤S8-2中，故障检测系统的随机稳定性的验证方法如下：S8-2-1、选定李雅普诺夫函数如下：利用步骤S8-1-1，可以得到其中

S8-2-2、从而得到

S8-2-3、结合步骤S7中的条件有S8-2-4、利用步骤S8-2-3，以下不等式成立：这意味着

S8-2-5、在零初始值下，得到进而得到

因此

从而，故障检测系统是随机稳定的，且具有混合L

11.根据权利要求10述的一种网络系统的自适应事件触发故障检测方法，其特征在于：所述步骤S8-3中，事件触发滤波器对故障检测系统敏感度验证方法如下：S8-3-1、设定故障检测系统平稳运行的条件，设定方法与步骤S7相同；

S8-3-2、验证事件触发滤波器对故障敏感，包括网络故障检测系统的正性验证和网络故障检测系统的随机稳定性的验证，其验证方法与步骤S8-1步骤S8-2相同。