1.一种CAN通信故障诊断方法，包括如下步骤：

A、系统初始化：设置时间t1和t2，t1、t2均为报文发送周期的整数倍；设置阈值CntrCal和ErrCal，CntrCal为报文发送周期除以软件运行周期，ErrCal为累计故障次数；设置输出状态值St＝0，计数值i＝0；

B、接收控制器发送的life值并判断：若当前时刻life值和前一时刻life值均等于0，则执行步骤C；否则执行步骤D；

C、若当前时刻life值和前一时刻life值均等于0的持续时间大于等于设置时间t1，则输出第一类故障标志位FltFlag1＝1并退出；否则输出FltFlag1＝0并重复步骤B；

D、若当前时刻life值不等于0且前一时刻life值等于0且St＝0，则输出使能状态En＝

1、St＝1后执行步骤G；否则执行步骤E；

E、若St＝1，i自加1后执行步骤F；否则直接执行步骤F；

F、若i＝CntrCal，则输出使能状态En＝1、i＝0后执行步骤G，否则输出使能状态En＝0后重复执行步骤B；

G、FltFlag1＝0和En＝1同时成立时，若当前时刻life值减去前一时刻life值不等于1且不等于-255，则判定有单次故障，从有单次故障发生时间开始计时，在t2时间内，统计单次故障发生次数j，每发生一次单次故障j的值增加1，并与ErrCal进行比较，当j＝ErrCal，则输出第二类故障标志位FltFlag2＝1、j＝0并退出；否则输出FltFlag2＝0、j＝0并重复步骤B。