1.一种焊道残余应力消除方法，其特征在于：所述消除方法包括以下步骤：

S1：焊件焊接完成后，然后将焊件放置在制定平台上，首先通过第一滚轮(4)和第二滚轮(6)左侧的斜角将基座(1)插入到焊件上，然后在下侧的第二滚轮(6)的支撑作用下，推动焊件上移抵到安装槽(11)的上表面，初步将基座(1)夹紧在焊件上，避免了基座(1)出现上下摆动；

S2：电磁铁(7)通电并吸引焊件，使得支撑板(5)与焊件之间进一步紧密接触，提高基座(1)在焊件上的稳定性，避免了基座(1)出现前后移动，然后调节伸缩杆(2)并通过伸缩杆(2)上端的轴承转轴(21)，使得超声装置(3)的前端与焊件内侧的焊道接触，然后通过螺栓固定伸缩杆(2)和轴承转轴(21)，使得超声装置(3)被固定，并通电运行对残余应力进行消除；

S3：第二滚轮(6)内部驱动电机(64)启动运行，并在滚珠(51)和第一滚轮(4)辅助下，使得基座(1)可以沿着焊件移动，从而满足对较大尺寸焊件上的不同位置进行残余应力消除；

S4：焊件上不适合基座(1)进行夹紧时，可以将基座(1)放置在工作平台上，然后转动电磁铁(7)，使得支撑轮(71)与平台接触，同时电磁铁(7)通过钢丝绳(73)带动锥齿轮(74)转动，从而带动驱动轴(61)转动，使得第二滚轮(6)转动向下与平台接触，同时电磁铁(7)带动支撑轮(72)，并在橡胶层作用下与第二滚轮(6)的下端保持在同一直线上，然后通过第二滚轮(6)和支撑轮(72)进行移动，实现可以带动超声装置(3)移动完成对焊件上的焊道残余应力进行消除。

2.一种焊道残余应力消除装置，其特征在于：所述残余应力消除装置适用于权利要求1中的焊道残余应力消除方法，所述残余应力消除装置包括基座(1)、伸缩杆(2)、轴承转轴(21)和超声装置(3)，所述伸缩杆(2)的下端通过螺栓转动连接在基座(1)上端的中间位置，所述伸缩杆(2)的上端内部与轴承转轴(21)的外侧固定连接，所述超声装置(3)的外侧与轴承转轴(21)的内侧固定连接，所述基座(1)的内部左侧开设有安装槽(11)，所述基座(1)内部的安装槽(11)左上方转动连接有第一滚轮(4)，所述第一滚轮(4)的外侧框架与基座(1)的上方滑动连接，所述第一滚轮(4)的外侧框架上端固定连接有复位弹簧(41)，所述安装槽(11)的内部上下两侧且在第一滚轮(4)的右侧固定连接有支撑板(5)，所述支撑板(5)的内部左侧转动连接有滚珠(51)，所述滚珠(51)沿着支撑板(5)的外表面均匀分布，所述基座(1)内部的安装槽(11)左下方转动连接有第二滚轮(6)，所述第二滚轮(6)的外侧框架下端固定连接有驱动轴(61)，所述驱动轴(61)的两端与基座(1)的内部转动连接，所述驱动轴(61)的两端开设有环形连接槽(62)，所述连接槽(62)的内侧滑动连接有支撑弹簧(63)，所述支撑弹簧(63)的硬度大于复位弹簧(41)的硬度，所述第二滚轮(6)的外侧设置有驱动电机(64)，所述基座(1)的右侧开设有凹槽，所述基座(1)内部凹槽中转动连接有电磁铁(7)。

3.根据权利要求2所述的一种焊道残余应力消除装置，其特征在于：所述第一滚轮(4)和第二滚轮(6)的左侧设置有25～70度斜角。

4.根据权利要求2所述的一种焊道残余应力消除装置，其特征在于：所述电磁铁(7)的右侧设置有橡胶层，所述橡胶层的内侧开设有调节槽(71)，所述调节槽(71)的内部转动连接有支撑轮(72)。

5.根据权利要求2或4所述的一种焊道残余应力消除装置，其特征在于：所述基座(1)的右下角设置有凸块，所述电磁铁(7)右侧橡胶层的下侧边缘在转动时，可以与凸块的右端侧壁贴合。

6.根据权利要求2所述的一种焊道残余应力消除装置，其特征在于：所述电磁铁(7)的前后侧下方均固定连接有钢丝绳(73)，所述钢丝绳(73)对称设置，两个钢丝绳(73)的左端在基座(1)1左侧安装槽(11)的下方转动连接有锥齿轮(74)，两个所述锥齿轮(74)的外侧与相对应的驱动轴(61)的右端啮合连接。