1.一种水下大型管道内壁无损检测装置，其特征在于：它包括用于对整个装置进行承载的主体躯干（1）；

所述主体躯干（1）上安装有用于将其支撑在管道内壁，并配合主体躯干（1）实现管道内部行走的支撑固定支腿（2）；

所述主体躯干（1）上安装有实现管道内壁检测的无损检测托架装置（3）；

所述主体躯干（1）上搭载有用于驱动整个检测装置实现水下下沉、上浮、前进、后退、转向及平衡功能的多个动力风扇（6）；

所述主体躯干（1）和支撑固定支腿（2）与用于控制其动作的液压控制系统（4）相连；

所述主体躯干（1）上搭载有用于提供管道内壁目视检查图像和视频的目视摄像头（7）；

所述支撑固定支腿（2）包括多根第一伸缩支腿（201）和第二伸缩支腿（202）；多根第一伸缩支腿（201）的缸体底座均布固定在主体躯干（1）的主缸体（101）外壁上；多根第二伸缩支腿（202）的缸体底座均布固定在主体躯干（1）的主活塞杆（102）末端外壁上；

所述第一伸缩支腿（201）和第二伸缩支腿（202）上都搭载有用于监测有杆腔压力的压力传感器（5），并保证当第一伸缩支腿（201）和第二伸缩支腿（202）伸长到位时，有杆腔压力增大直至达到预设值，压力传感器（5）的压紧信号触发，使得液压控制系统（4）停机保压；

还包括第三伸缩支腿（203），第三伸缩支腿（203）的缸体底座通过连接套转动安装在主活塞杆（102）上，第三伸缩支腿（203）的伸缩端与无损检测托架装置（3）相连；

所述连接套上用于安装从动锥齿轮，并与主动齿轮（103）的主动锥齿轮啮合传动。

2.根据权利要求1所述一种水下大型管道内壁无损检测装置，其特征在于：所述主体躯干（1）包括主缸体（101）；所述主缸体（101）的内部安装有主活塞杆（102），两者构成活塞配合，并实现主体躯干（1）的伸缩功能；

还包括用于驱动无损检测托架装置（3）实现转动的主动齿轮（103）；

所述主动齿轮（103）包括舵机，舵机通过舵机支架固定安装在主缸体（101）上，舵机的输出轴安装有主动锥齿轮，主动锥齿轮与安装在无损检测托架装置（3）上的从动锥齿轮啮合传动，并驱动整个无损检测托架装置（3）实现旋转环形扫描。

3.根据权利要求1所述一种水下大型管道内壁无损检测装置，其特征在于：所述动力风扇（6）共有八组，其中两组分别布置在主体躯干（1）的头部和尾部；其中三组均布设置在主体躯干（1）的主缸体（101）外壁上；另三组均布设置在主体躯干（1）的主活塞杆（102）外壁上；通过控制八组动力风扇（6）将整个无损检测装置运送至待检测工作点。

4.根据权利要求1所述一种水下大型管道内壁无损检测装置，其特征在于：所述无损检测托架装置（3）包括与支撑固定支腿（2）的第三伸缩支腿（203）末端相连的柔性支架（301），柔性支架（301）上安装有多组能够与待检测面自适应贴合的超声无损检测万向托盘（302）。

5.根据权利要求4所述一种水下大型管道内壁无损检测装置，其特征在于：所述柔性支架（301）采用柔性材料制成，并使其能够紧密贴合不同形状被检工作面；

所述超声无损检测万向托盘（302）包括托盘外支架（302-1），与托盘外支架（302-1）旋转配合的万向旋转体（302-2），镶嵌固定于万向旋转体（302-2）顶部的超声检测探头（302-3），实现万向旋转体（302-2）旋转后自动复位的复位弹簧（302-4）。

6.根据权利要求1所述一种水下大型管道内壁无损检测装置，其特征在于：所述液压控制系统（4）包括液流方向控制插装阀（401），溢流阀（402），第一方向控制电磁阀（403），第一手动控制阀（404），第二方向控制电磁阀（433），第二手动控制阀（434），支撑固定主体躯干（1）的主缸体（101）的第一伸缩支腿液压控制分系统（I），支撑固定主体躯干（1）的主活塞杆（102）的第二伸缩支腿液压控制分系统（II），驱动主缸体（101）伸缩的主体躯干液压控制分系统（III），驱动无损检测托架装置（3）的第三伸缩支腿（203）的检测机构液压控制分系统（IV）。

7.根据权利要求6所述一种水下大型管道内壁无损检测装置，其特征在于：所述液流方向控制插装阀（401）失电关闭，此时压力油流向左路，利用溢流阀（402）进行稳压保护；插装阀（401）得电开启，此时左右路均有压力油，溢流阀（402）稳压保护功能继续有效；

所述第一方向控制电磁阀（403）得电，第二伸缩支腿（202）动作；第一方向控制电磁阀（403）失电，第一伸缩支腿（201）动作；第一手动控制阀（404）作为第一方向控制电磁阀（403）的故障备用；

所述第二方向控制电磁阀（433）得电，第三伸缩支腿（203）动作；第二方向控制电磁阀（433）失电，主缸体（101）动作；第二手动控制阀（434）作为第二方向控制电磁阀（433）的故障备用。

8.根据权利要求7所述一种水下大型管道内壁无损检测装置，其特征在于：每组对应的第一伸缩支腿液压控制分系统（I）、第二伸缩支腿液压控制分系统（II）、主体躯干液压控制分系统（III）和检测机构液压控制分系统（IV）分别通过一个三位四通电磁换向阀（405）、（416）、（423）、（432）实现与之对应的第一伸缩支腿（201）、第二伸缩支腿（202）、第三伸缩支腿（203）、主缸体（101）的伸缩控制功能；与三位四通电磁换向阀（405）、（416）、（423）、（432）分别与之对应并联一个手动三位四通换向阀（406）、（415）、（422）、（429）作为三位四通电磁换向阀故障时的冗余保障，分别与之对应并联两个溢流阀（407）/（411）、（414）/（417）、（421）/（424）、（428）/（431）实现对应伸缩支腿液压控制分系统的稳压保护功能，分别与之对应串联一个单向阀（408）、（413）、（420）、（427）防止液压油倒流卸荷，分别与之对应串联两个单向节流阀（409）/（410）、（412）/（418）、（419）/（425）、（426）/（430）控制液控回路流量大小。

9.采用权利要求1-8任意一项所述检测装置进行水下大型管道内壁无损检测的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，将整个检测装置放置在需要检测的水域，再通过控制多个动力风扇（6）将整个检测装置运送至待检测工作点；

步骤二，待检测装置进入到待检测管道内部后，通过液压控制系统（4）控制支撑固定支腿（2），进而将整个检测装置定位在管道内部；

步骤三，通过控制第二伸缩支腿（202），伸出无损检测托架装置（3），并开启无损检测托架装置（3），通过无损检测托架装置（3）对管道内壁进行超声无损检测；检测过程中，通过主动齿轮（103）同步驱动无损检测托架装置（3）沿着管道内壁旋转，进而实现环形检测；

步骤四，通过目视摄像头（7）提供管道内壁目视检查图像和视频；

步骤五，待一个环向长度检测完成之后，通过液压控制系统（4）控制主体躯干（1）实现伸缩，并借助支撑固定支腿（2）实现无损检测托架装置（3）在管道内部行走前进；

步骤六，再次控制无损检测托架装置（3）对下个环向检测部位进行检测；

步骤七，重复步骤五~步骤六，直到整条管道完成检测。