1.一种泵车平衡方法，应用于泵车平衡系统，其特征在于，

所述泵车平衡系统包括：

车架（100）；

四条臂架（200），均是一端铰接所述车架（100），铰接于相对角位置的两条所述臂架（200）属于一个轴向，所述轴向有X轴（710）及Y轴（720）；

倾角传感器（300），设置在所述车架（100）的中间位置，所述倾角传感器（300）适于检测所述X轴（710）和所述Y轴（720）的倾斜度；

四条支撑脚（400），均是包括伸缩动力件（410）和支脚本体（420），所述伸缩动力件（410）的一端连接对应的所述臂架（200）的另一端，所述伸缩动力件（410）的另一端连接所述支脚本体（420）；

踏空检测件（500），所述支脚本体（420）连接有踏空检测件（500）;

所述泵车平衡方法包括：

装置展开，臂架（200）摆转展开，使所述臂架（200）的支撑端远离车架（100），伸缩动力件（410）驱动支脚本体（420）下降，使所述支脚本体（420）着地，踏空检测件（500）适于检测所述支脚本体（420）是否踏空，无支撑脚（400）踏空时开始执行倾斜检测步骤；

倾斜检测，倾角传感器（300）检测X轴（710）及Y轴（720）两个轴向的倾斜度，对比X轴（710）及Y轴（720）的倾斜度，确定较倾斜轴；

较倾斜轴调整，较倾斜轴的高点所对应的支撑脚（400）收缩，较倾斜轴的低点所对应的支撑脚（400）伸长，当该收缩动作不导致对应支撑脚（400）悬空、且该收缩及伸长动作过程中出现平衡时，平衡调整结束，当该收缩动作不导致该支撑脚（400）悬空、且该收缩及伸长动作过程中未出现平衡时，所述支撑脚（400）持续完成伸缩动作，直至较倾斜轴变换，当该收缩动作导致该支撑脚（400）悬空、且该收缩及伸长动作过程中未出现平衡时，停止该收缩动作，持续完成该伸长动作，直至较倾斜轴变换；

往复循环倾斜检测步骤和较倾斜轴调整步骤，出现平衡时，平衡调整结束。

2.根据权利要求1所述的泵车平衡方法，其特征在于，所述支脚本体（420）的下端连接有踏空检测件（500），所述踏空检测件（500）包括接近开关；所述装置展开步骤中，所述支脚本体（420）未着地时，所述踏空检测件（500）有检查，伸缩动力件（410）驱动支脚本体（420）持续下降，使所述支脚本体（420）着地；所述较倾斜轴调整步骤中，支撑脚（400）收缩而导致所述支撑脚（400）离地时，停止收缩动作。

3.根据权利要求1所述的泵车平衡方法，其特征在于，所述支脚本体（420）的下端连接有踏空检测件（500），所述踏空检测件（500）包括力传感器；所述装置展开中，所述踏空检测件（500）所检测到的力＜F时，所述踏空检测件（500）有检查，伸缩动力件（410）驱动支脚本体（420）持续下降，使踏空检测件（500）所检测到的力≥F；所述较倾斜轴调整中，支撑脚（400）收缩而导致所述踏空检测件（500）所检测到的力≤F时，停止收缩动作。

4.根据权利要求1至3任一项所述的泵车平衡方法，其特征在于，所述支脚本体（420）连接有位移传感器，所述位移传感器适于检测所述支撑脚（400）的伸缩量，平衡调整过程中，当所述支撑脚（400）的伸长量超出额定值，且所述踏空检测件（500）有检测时，四个所述支撑脚（400）收缩，泵车以行车轮着地。

5.根据权利要求1至3任一项所述的泵车平衡方法，其特征在于，所述支脚本体（420）的下端连接有踏空检测件（500），平衡调整完成后，执行平衡监测步骤，所述倾角传感器（300）确立各所述支撑脚（400）处于上扬、平衡或是下俯状态；当所述踏空检测件（500）检测到有所述支撑脚（400）踏空，且倾角传感器（300）反馈所述车架（100）处于平衡时，该踏空的所述支撑脚（400）伸长，以消除踏空；当所述踏空检测件（500）检测到有所述支撑脚（400）踏空，且所述倾角传感器（300）反馈该踏空的所述支撑脚（400）为上扬状态时，该踏空支撑脚（400）的对向支撑脚（400）伸长，以消除踏空和倾斜。

6.根据权利要求5所述的泵车平衡方法，其特征在于，所述支脚本体（420）连接有位移传感器，所述位移传感器适于检测所述支撑脚（400）的伸缩量，平衡监测中，支撑脚（400）的伸长量超出额定值时，四个所述支撑脚（400）收缩，泵车停止泵浆工作并以行车轮着地。

7.根据权利要求1至3任一项所述的泵车平衡方法，其特征在于，所述臂架（200）和/或所述支撑脚（400）上设置有踏空警报件（600），所述支撑脚（400）伸长以着地的过程和/或所述支撑脚（400）踏空时，所述踏空警报件（600）工作。