1.自清洁机器人减速器，包括减速器本体，所述的减速器本体包括壳体和壳体里面具有组成减速器的零部件，所述的壳体内是壳体腔室，所述的零部件包括输入轴、传动齿轮和输出轴，所述的零部件就安装在壳体腔室内，其特征是：所述的壳体下面具有一个积垢槽；

所述的积垢槽下面还有一个积垢释放孔，在积垢释放孔处安装有丝堵；所述的积垢槽上面还有不锈钢钢网；所述的积垢槽下面还有挡板，所述的挡板经过密封垫安装在壳体上；所述的积垢槽朝向壳体腔室处具有积垢槽开口，所述的积垢槽开口相比积垢槽具有收缩的结构。

2.根据权利要求1所述的机器人减速器，其特征是：所述的积垢槽是半环形结构。

3.根据权利要求1所述的机器人减速器，其特征是：所述的积垢槽是圆环形结构，所述的圆环形结构是环绕在壳体周围的。