1.一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，包括两个前轮组件、后轮组件、前后轮连接组件、转向机构和摄像模块；

两个前轮组件分别通过对应的前后轮连接组件与后轮组件连接，前轮组件和后轮组件之间设置有转向机构，转向机构的两侧分别与两个前后轮连接组件相连，转向机构上安装有摄像模块；后轮组件用于提供巡检机器人的前进动力，前后轮连接组件用于减震，转向机构通过两个前后轮连接组件为前轮组件提供转向力，前轮组件调整巡检机器人的前进角度后实现巡检机器人的转向。

2.根据权利要求1所述的一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，所述两个前轮组件结构相同，每个前轮组件包括前轮和前轮联轴器(9)；

每个前轮的外侧安装有前轮联轴器(9)，前轮联轴器(9)包括前轮联轴器本体、前轮纵向转轴(17)、前轮横向转轴(19)和前轮轴箱体筋件(20)，前轮联轴器本体的上表面固定安装有前轮纵向转轴(17)，前轮纵向转轴(17)与前后轮连接组件的一端活动连接，前轮轴箱体筋件(20)的一端固定安装在前轮联轴器本体的一侧面，前轮轴箱体筋件(20)另一端的侧面固定安装有前轮横向转轴(19)的一端，前轮横向转轴(19)的另一端与前轮的同轴活动连接，前轮纵向转轴(17)和前轮横向转轴(19)的轴向不处于同一平面且垂直布置。

3.根据权利要求1所述的一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，所述后轮组件包括后轮、后轮联轴器(5)、电机固定箱(1)和后车轴(3)；

两个后轮之间通过后车轴(3)进行同轴连接，后车轴(3)的中部设置有电机固定箱(1)，用于为后轮组件提供前进动力；

每个后轮的外侧安装有后轮联轴器(5)，后轮联轴器(5)与前后轮连接组件的另一端活动连接；后轮联轴器(5)包括后轮联轴器本体、后轮纵向转轴(16)和后轮横向转轴(18)；后轮联轴器本体的上表面固定安装有后轮纵向转轴(16)，后轮联轴器本体的一侧面固定安装有后轮横向转轴(18)，后轮纵向转轴(16)和后轮横向转轴(18)的轴向处于同一平面且垂直布置。

4.根据权利要求1所述的一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，所述前后轮连接组件包括连接固定架(6)、空气减震器(7)和前后轮连接架(8)；

前后轮连接架(8)的两端分别与前轮组件和后轮组件活动连接，前后轮连接架(8)的中部固定安装有连接固定架(6)，连接固定架(6)的侧面与转向机构固定连接，连接固定架(6)上安装有空气减震器(7)，空气减震器(7)用于减震。

5.根据权利要求1所述的一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，所述转向机构包括中间连接杆(10)、球形杆件(11)和液压传动装置(12)；

液压传动装置(12)的两侧分别设置有一根输出杆，液压传动装置(12)两侧的输出杆平行设置且不在同一直线上，液压传动装置(12)两侧的输出杆分别通过对应的球形杆件(11)和中间连接杆(10)与两个前后轮连接组件的中部固定连接，使得两个前后轮连接组件关于液压传动装置(12)左右对称布置。

6.根据权利要求5所述的一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，每个所述中间连接杆(10)的两端分别设置有一根分支杆，每个中间连接杆(10)两端的两根分支杆均与对应的前后轮连接组件的中部固定连接；

每个中间连接杆(10)的一端部的侧面开有球形槽，球形杆件(11)的端部活动安装在球形槽中，其中一个中间连接杆(10)的球形槽开设在前端，另一个中间连接杆(10)的球形槽开设在后端，使得两个前后轮连接组件关于液压传动装置(12)左右对称布置。

7.根据权利要求5所述的一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，所述液压传动装置(12)两侧的输出杆的输出状态独立控制，分别为两侧的前轮组件提供转向力。

8.根据权利要求1所述的一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，所述摄像模块由云台(13)和安装在云台(13)上的检测模块(15)组成，云台(13)固定安装在转向机构上，检测模块(15)包括摄像探头(15‑1)、连接刚体(15‑2)、连接转体(15‑3)、旋转台(15‑4)和摄像电机(15‑5)；

云台(13)上固定安装有摄像电机(15‑5)，摄像电机(15‑5)的输出轴与旋转台(15‑4)固定连接，旋转台(15‑4)上安装有连接转体(15‑3)，连接转体(15‑3)与连接刚体(15‑2)连接，摄像探头(15‑1)固定安装在连接刚体(15‑2)上。

9.根据权利要求8所述的一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，所述摄像探头(15‑1)具体为热成像传感器和摄像机。