1.一种水务系统设备故障的事件触发异步检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、建立水务系统的状态空间模型；

步骤2、建立水务系统的事件触发条件；

步骤3、建立加权故障模型；

步骤4、建立事件触发异步滤波器模型；

步骤5、构造水务系统的故障检测模型；

步骤6、引入阈值报警故障检测机制；

步骤7、设计水务系统的事件触发故障检测滤波器。

2.根据权利要求1所述的水务系统设备故障的事件触发异步检测方法，其特征在于，步骤1的水务系统的状态空间模型如下：n q

其中x(t)∈R 表示供水网管的工作状态，u(t)∈R表示单位时间内供水网管中水的流p

量，q表示供水网管的数量，y(t)∈R 为系统输出，p表示y(t)的维数， 表示外部环境对供水网管中水流量的扰动，m表示供水网管的数量， 表示供水网管中待检测的控制器故障信号，q表示被控制设备的数量，ga(x(t))＝(ga1(x1(t)),ga2(x2(t)),…,gan(xnT

(t)))表示系统的非线性，gb(·)是一个类似于ga(·)的非线性函数；rt表示一个半马尔科夫跳变过程，在一个有限集S＝{1,2,...,N}, 内取值；令rt＝i,i∈S，则Ai,Bi,Ci,Di,Ei,Fi表示系统的系数矩阵，其中，Ai是一个Metzler矩阵，其他都是已知的具有适当维数的非负常数矩阵； 表示故障的模态，在Q＝{1,2,…,L}中取值，其中 表示总故障个数；

定义为 其中 的对角元素不是1就是0，若 则表示没有故障，

3.根据权利要求2所述的水务系统设备故障的事件触发异步检测方法，其特征在于，步骤2的构造形式如下：

tι+1d＝tιd+min{t‑tιd|||m(t)||1＞β(t)||y(t)||1}，其中， 是已知的常数，tι表示第ι个事件触发时刻，m(t)表示测量供水管道水流量的误差， 其中 t∈[tι,tι+1), 表示自然数，它表示时刻tl供水管中水的流量，β(t)满足如下自适应律：其中β0, 都是给定的常数。

4.根据权利要求3所述的水务系统设备故障的事件触发异步检测方法，其特征在于，步骤3的结构形式如下：

fw(t)＝Cwga(xw(t))+Dwf(t),n

其中，xw(t)∈R是加权状态向量， 是加权故障信号，Aw,Bw,Cw,Dw是具有合适维度的已知系数矩阵。

5.根据权利要求4所述的水务系统设备故障的事件触发异步检测方法，其特征在于，步骤4的结构形式如下：

n q

其中，xf(t)∈R表示滤波器的状态信号，rf(t)∈R表示残差信号， 表示滤波器输入，δt表示一个半马尔科夫跳变过程，在一个有限集S＝{1,2,...,N}, 内取值；令δt＝l,l∈S，Afl,Bfl,Cfl,Dfl,Efl是要设计的滤波器矩阵；

系统模式rt与滤波器模式δt之间的关系用如下概率表示：Pr{δt＝l|rt＝i}＝θil,对任意i∈S，S＝{1,2,…,N}, 0≤θil≤1,

6.根据权利要求5所述的水务系统设备故障的事件触发异步检测方法，其特征在于，步骤5的故障检测模型如下：

其中 e(t)＝rf(t)‑fw(t)

7.根据权利要求6所述的水务系统设备故障的事件触发异步检测方法，其特征在于，步骤6引入阈值报警故障检测机制如下所示：其中，T表示评估时间，Jr(T)表示残差评估函数，根据残差评估函数，其阈值定义为：当J(T)≤Jth时，说明未发生故障，系统运行正常，当J(T)＞Jth时，说明发生故障，并产生报警。

8.根据权利要求7所述的水务系统设备故障的事件触发异步检测方法，其特征在于，步骤7包括如下具体步骤：

步骤7.1：设计的事件触发故障检测滤波器系统矩阵如下：n q

其中，R向量 R向量 μ,v是设计滤波器的中间变量，1n表示元素全为1的n维向量， 表示第μ个元素为1，其余元素为0的n维向量，1q表示元素全为1的q维向量， 表示第ν个元素为1，其余元素为0的q维向量；

n

步骤7.2：设计常数α＞0, γ＞0,σ＞0,ι1＞0,ι2＞0,κ1＞0,κ2＞0,R 向量p

R 向量

使得：

α≥nσ,

对于任意的ν＝1,2,…,n,ν＝1,2,…,q，在步骤2的事件触发条件下，使用步骤7.1设计的滤波器，使得步骤4所设计的水务系统故障检测系统是正且L1随机稳定的，其中步骤7.3：根据步骤2、步骤7.1和步骤7.2的条件，得到保证故障检测系统为正的条件：其中，

Cil＝(EflZ1Ci Cfl Dfl‑Cw),Dil＝(0EflZ1Di),步骤7.4：考虑外部各种不确定因素对水务系统的影响，考虑如下约束性能：步骤7.5：根据步骤2、步骤7.1得到保证故障检测系统随机稳定的条件：其中，

步骤7.6：设计随机李亚普诺夫函数 其中 其弱无穷小算子为：

根据步骤7.2中的条件，可以得到：根据步骤7.6说明故障检测系统在设计的事件触发滤波器下是L1随机稳定的。