1.一种面向间歇式公交车道的预约交叉口公交优先方法，在交叉口汇聚的多条进口道每条均包含间歇式公交车道，即交叉口的每一条进口道均包括普通行车道和间歇式公交车道，从每一条进口道到达交叉口范围边界的车辆分为两种，一种是自动驾驶的社会车辆，另一种是自动驾驶的公交车辆；其特征在于，所述公交优先方法包括：判断间歇式公交车道上是否有公交车需求，若是，则执行步骤S1，否则执行步骤S2；

S1、根据公交车辆前方的交通状态计算所需的清除距离，此时间歇式公交车道上，以公交车辆最前端为起点，以清除距离为长度的公交车前方一段车道被称为清除车道段，清除车道段内的社会车辆需驶入普通行车道，清除车道段内的社会车辆清空后，各车辆依据交叉口中央计算枢纽分配的通行时间窗经过交叉口；

S2、社会车辆驶入间歇式公交车道，同时向交叉口的中央计算枢纽申请通过交叉口的时间窗，然后根据所获批的时间窗调整形式参数，在其时间窗内通过交叉口；

步骤S1和步骤S2中，各车辆在交叉口内部的行驶轨迹以及时间窗的模型为：其中，d表示交叉口进口方向，其中d∈{e,w,s,n}，e,w,s,n分别表示交叉口的东、西、南、北进口方向；D表示交叉口出口方向，其中D∈{E,W,S,N}，E,W,S,N分别表示交叉口的东、西、南、北出口方向；i表示进口道的第i条车道，i∈{1，2，…，m}，m表示交叉口进出口的最大车道数；j表示出口道的第j条车道，j∈{m+1，m+2，…，2m}；k表示车辆编号；di表示d方向进口道的第i条车道；Dj表示D方向出口道的第j条车道；di→Dj表示车辆从d方向进口道的第i条车道驶向D方向出口道的第j条车道，在di→Dj中，d≠D； 表示路径di→Dj上第k辆车实际驶入交叉口的时刻， 表示路径di→Dj上第k辆车理论到达交叉口的时刻，表示路径di→Dj上第k辆车的延误；

模型的约束条件如下：

(p‑1)lg≤x≤plg

(q‑1)lg≤y≤qlg

Γ(k1,k2)×(Tk1+τk1‑Tk2)×(Tk1‑Tk2‑τk2)≥0其中，p∈{1,2,……,2mlr/lg}，q∈{1,2,……,2mlr/lg}，lr表示车道宽度，lg表示网格边长，pq表示从下往上第p行从左往右第q列所对应的网格，x和y分别表示网格pq对应的横坐标，k1和k2分别表示任意两辆车的编号；Tk1和Tk2表示车辆k1和k2通过交叉口的时间窗的起点，τk1和τk2表示车辆k1和k2通过交叉口的时间窗的长度；Γ(k1,k2)表示车辆k1和k2通过交叉口时的轨迹是否有重叠，Gk1和Gk2分别表示车辆k1和k2通过交叉口的轨迹所经过的网格的集合，kb表示为公交车的车辆编号， 表示公交车kb前方车辆， 表示kb与 之间的距离，lQC表示清除距离；

通过模型求解得到每辆车经过进入交叉口的时刻、交叉口的时间窗长度以及每辆车在交叉口内的车道级行驶轨迹。