1.一种基于非奇异快速终端滑模观测器的SPMSM无传感器矢量控制方法，其特征在于，其步骤为：步骤一、建立永磁同步电机基于两相静止坐标系αβ下的电压状态方程，重构为定子电流状态方程，构造电流状态观测方程；

步骤二、采样三相电流iabc和三相电压uabc，并计算电流误差状态方程；

步骤三、以电流观测误差作为状态变量，设计新型非奇异快速终端滑模观测器的滑模面函数S(t)，并基于电流误差状态方程和滑模面函数，设计滑模面等效控制函数Veq和切换控制函数Vsw，利用李雅普诺夫函数稳定判据证明其稳定性；

步骤四、利用扩展卡尔曼滤波器对扩展反电动势进行重构，提取反电动势估算值最后基于锁相环原理估算电机转子位置 和速度所述的步骤三中，以电流观测误差作为设计新型非奇异快速终端滑模面的状态变量，同时引入终端吸引子概念，结合终端吸引子函数设计新型非奇异快速终端滑模面函数；

终端吸引子函数为 将此函数变形后再对其两边进行积分求解得：式中：p>q且为正奇数，x(0)为系统状态变量x的初始状态，tr为终端吸引子中状态变量x由初始状态到达平衡点x＝0所需时间；

设计新型非奇异快速终端滑模面函数为：

其中， 是饱和函数， 是双曲正切

函数，δ,γ>0， 且p>q均为正奇数，Δ为边界层厚度，所述的步骤三中，当系统状态进入滑动模态时，有将式(8)变形为：

由式(9)可知，当误差状态离平衡点较远时，状态收敛速率由线性项 起主要作用，同时加入了饱和函数，使电流误差具有饱和特性，系统能够在预定的控制轨迹快速收敛于滑模面；当误差状态离平衡点较近时，状态收敛速率由非线性项 起主要作用；

所述的步骤三中，等效控制函数Veq和切换控制函数Vsw组成滑模控制律V，由式(5)和式(7)可知，等效控制函数为：+

式中，a,b∈R；

切换控制函数Vsw由快速幂次趋近律和终端吸引子函数复合而成，即：μ υ

Vsw＝‑k|S|h(S)‑ε|S|  (11)式中，k>0，0<μ<1， 0<ε<1；

由式(10)和式(11)可得滑模控制律函数为：所述的步骤三中，选取李雅普诺夫函数对系统进行稳定性判定：对Vα求导有：

1/μ 1/υ

在{|Sα|≤(min(|Eα|/k)   (|Eα|/ε) }之内， 是负定的，同理可证 也是负定的，即可证明系统稳定。

2.根据权利要求1所述的一种基于非奇异快速终端滑模观测器的SPMSM无传感器矢量控制方法，其特征在于：所述的步骤一中，通过Clark坐标变换，得到三相永磁同步电机在两相静止坐标系下的电压状态方程如式(1)，其中，Ld、Lq为定子电感在dq轴分量，Rs为定子电阻，ωe为电角速度， 为微分算子，T T T[uα uβ]为定子电压在αβ轴分量，[iα iβ]为定子电流在αβ轴分量，[Eα Eβ]为扩展反电动势(EMF)在αβ轴分量，且满足：T

式中，θe为转子位置电角度， 为转子磁链，[id iq]为定子电流在dq轴分量；

对式(1)变形，重构为定子电流状态方程：在表贴式三相永磁同步电机中，Ld＝Lq＝Ls为定子电感；

为了获取扩展反电动势的估计值，构造电流状态观测器方程为：T T

式中， 为电流状态观测值，[uα uβ] 为观测器的控制输入，[Vα Vβ] 为滑模面控制律函数在αβ轴分量。

3.根据权利要求2所述的一种基于非奇异快速终端滑模观测器的SPMSM无传感器矢量控制方法，其特征在于：所述的步骤二中，采集三相永磁同步电机输出的三相电流iabc和三相电压uabc，通过Clark坐标变换得到两相静止坐标系下的电流iαβ和电压uαβ；将uαβ作为电流状态观测器的输入，比较电流状态观测值 与电流iαβ定义为电流观测误差，根据式(3)和式(4)，推导定子电流误差状态方程为：T

式中， 为电流观测误差，[Vα Vβ]为滑模面控制律函数在αβ轴分量。

4.根据权利要求3所述的一种基于非奇异快速终端滑模观测器的SPMSM无传感器矢量控制方法，其特征在于：所述的步骤四中，对式(2)进行求导得：T

式中，[Vα Vβ] 为滑模面控制律函数在αβ轴分量，ωe为电角速度，θe为转子位置电角度，为转子磁链， 是电机转速变化率；

将式(15)化简为：

由式(15)和式(16)可推导出卡尔曼滤波器的数学表达式为：式中， 是经过卡尔曼滤波器滤波后的反电动势在在αβ轴分量，kk为卡尔曼滤波器的滤波系数；

重构后新型滑模观测器方程为：

式中，m为实数。

5.根据权利要求4所述的一种基于非奇异快速终端滑模观测器的SPMSM无传感器矢量控制方法，其特征在于：所述的步骤四中，经过双重滤波后的反电动势作为锁相环的输入，锁相环输出的电机反电动势差值方程为：当估算转子位置 与实测转子位置θe差值很小，即 此时可认为化简式(19)得

基于锁相环原理调节PI调节器的参数即可以精确地估算转子位置电角度和电角速度。