1.基于非奇异终端滑模观测器的发动机指示扭矩估计方法，其特征在于，包括以下步骤：获取发动机实时变化的曲轴角θ，以及发动机瞬时转速信号；建立基于曲轴角θ与指示扭矩Ti、惯性扭矩Tr、摩擦扭矩Tf和负载扭矩Tl的多缸发动机非线性曲轴动力学模型；

根据曲轴角θ、曲轴角速度 和曲轴角加速度 之间的关系，计算曲轴角加速度；

建立非奇异终端滑模面s；

根据指示扭矩估计方程计算指示扭矩估计值

当连续注射信号能够驱使滑模面s至零，则输出得到指示扭矩估计值当滑模面s不满足条件，即值小于任何大于零的数ε，则对角加速度估计值 进行积分运算，得到曲轴角速度估计值 返回系统重新计算指示扭矩估计值所述指示扭矩估计方程为：

式中，J(θ)为发动机的集中有效转动惯量； 为曲轴角速度的估计误差，λ为正增益；η为注射信号中可调节参数。

2.根据权利要求1所述基于非奇异终端滑模观测器的发动机指示扭矩估计方法，其特征在于：所述多缸发动机非线性曲轴动力学模型为：令 用曲轴角速度估计值 代替曲轴角速度ω，

式中：

Je＝m1r2[f(θ)]2+m2r2

为指示扭矩估计值；Je为关于曲轴角θ的惯性方程；m1为等效往复集中质量；m2为等效旋转集中质量；r为曲轴半径；D为阻尼系数；m为汽车质量；g为重力加速度；rw为车轮半径；ig为变速器传动比；io为主减速器减速比；ηT为变速器机械效率；f为道路阻尼系数；i为道路坡度；φk为第k缸相对于第1缸的发火相位；N为发动机气缸总数；ρ为行驶过程中空气密度；δ为旋转质量换算系数；A为汽车迎风面积；CD为空气阻力系数。

3.根据权利要求1或2所述基于非奇异终端滑模观测器的发动机指示扭矩估计方法，其特征在于：所述非奇异终端滑模面s为：式中，k1，k2分别为正常数，定义了系统收敛速度；sgn(·)为符号函数，为曲轴角速度估计值，ω为曲轴角速度。

4.根据权利要求1所述基于非奇异终端滑模观测器的发动机指示扭矩估计方法，其特征在于：所述连续注射信号为λ为正增益；η为注射信号中可调节参数，其中， η0为η的初始值。