1.一种膝关节能量收集与助力装置，其特征在于，包括大腿固定板(1)和小腿固定板(9)，所述大腿固定板(1)和小腿固定板(9)之间轴连接有一圆盘形壳体，所述壳体包括互相扣合的前端盖和紧固盖(8)，所述壳体内依次设置有同轴的能够轴向运动的扭矩输入端薄板(4)和棘轮(7)；所述前端盖内设置有三组间隔、且绕前端盖内壁呈环状设置的弧形导轨(10)，所述扭矩输入端薄板(4)设置在三组弧形导轨(10)围绕的圆周空间内，每个弧形导轨(10)上固定嵌套有拉簧(2)，所述拉簧(2)的另一端固定连接在扭矩输入端薄板(4)的边缘，所述扭矩输入端薄板(4)通过设置在前端盖中心的固定轴(11)与前端盖固定连接，所述扭矩输入端薄板(4)中心处还设置有轴向的圆柱形凸起(12)，所述凸起(12)上设置有垂直于轴向的阶梯孔，所述阶梯孔上穿插有棘爪(6)；所述棘轮(7)与前端盖内壁过盈配合连接，所述棘轮(7)内侧设置有对棘爪(6)进行限位的内弧形导位片(13)，所述棘爪(6)的前爪端与棘轮(7)相啮合，另一端贴合在导位片(13)的内壁上，所述棘爪(6)上套设有对棘爪(6)进行限位的弹簧(5)。

2.根据权利要求1所述的一种膝关节能量收集与助力装置，其特征在于，所述前端盖与大腿固定板(1)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种膝关节能量收集与助力装置，其特征在于，所述固定轴(11)通过轴承(3)与扭矩输入端薄板(4)相连接。

4.根据权利要求1所述的一种膝关节能量收集与助力装置，其特征在于，所述凸起(12)穿过紧固盖(8)通过端头的键槽与小腿固定板(9)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种膝关节能量收集与助力装置，其特征在于，所述弹簧(5)靠近导位片(13)一端设置，所述弹簧(5)一端通过棘爪(6)端头的凸起进行限位，另一端固定在扭矩输入端薄板(4)上，保证棘爪(6)能够沿导位片(13)上下活动，便于棘爪(6)在运动过程中按要求贴合或脱离棘齿。

6.根据权利要求1所述的一种膝关节能量收集与助力装置，其特征在于，所述导位片(13)为一个相对棘轮的斜坡设计。