1.视觉障碍人员的智能导航助手，其特征在于：包括佩戴在用户头上的头盔，所述的头盔前方设置激光雷达，所述的激光雷达的检测方向设置为前下方，所述的头盔两侧设置语音播报的喇叭，所述的头盔侧面设置充电接口和开关按键，所述的头盔内部设置控制器，所述的控制器包括进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的蓝牙模块、激光雷达、加速度角度传感器和由扁平电机组成的振动器，所述的蓝牙模块用于实现与用户的智能手机连接，在所述的头盔上建立头盔坐标系(X，Y，Z)，X轴指向前方，Y轴指向右侧，Z轴指向上方，所述的激光雷达用于检测前方地面的状况，建立传感器坐标系(x，y，z)，x和z轴分别与X轴和Z轴成β夹角，y轴与Y轴方向相同，所述的传感器坐标系(x，y，z)与头盔坐标系(X，Y，Z)之间的偏移量为[X(1)用户通过所述的开关按键启动所述的智能导航助手，所述的处理器控制所述的喇叭输出“开机”提示音，所述的处理器通过所述的蓝牙模块连接用户的智能手机；

(2)用户启动导航软件，输入目的地，开始导航，所述的导航软件的提示语音通过所述的蓝牙模块发送至所述的处理器，并通过所述的喇叭进行播报；

(3)每隔固定周期ΔT，所述的处理器读取所述的加速度角度传感器输出三个方向上的角度值ω采用坐标转换方法，将点[x

(4)在点[X

(5)当用户到达目的地，用户通过所述的开关按键关闭所述的智能导航助手，所述的处理器控制所述的喇叭输出“关机”提示音；用户通过所述的充电接口给所述的充电电池充电，为下次使用做准备。

2.根据权利要求1所述的视觉障碍人员的智能导航助手法，其特征在于：步骤(4)中的障碍物识别算法包括以下步骤：(4a)、初始化：所述的处理器通过所述的喇叭提示用户在平整区域行走，所述的处理器存储步骤(3)输出的点[X(4b)、运行状态：

当SH+Z

遍历完所有的点以后，如果数据链表L

如果数据链表L