1.一种机器人自动充电电极载波通信电路，其特征在于，包括通过2PIN接头连接的充电桩模块、机器人模块；所述充电桩模块包括充电桩单片机、充电桩通信控制电路、充电桩端充电回路、设置于所述充电桩端充电回路内的充电桩充电控制开关MOS管Q1；所述机器人模块包括机器人控制器、机器人端通信控制回路、机器人端充电回路、设置于所述机器人端充电回路内的机器人充电控制开关Q2；所述充电桩通信控制电路通过所述2PIN接头与所述机器人端通信控制回路相连，所述充电桩单片机通过所述充电桩通信控制电路、所述机器人端通信控制回路向所述机器人控制器发送信号；所述充电桩单片机控制所述充电桩充电控制开关MOS管Q1的导通或截止，当所述充电桩充电控制开关MOS管Q1导通时，所述充电桩模块输出充电电压；所述机器人控制器控制所述机器人充电控制开关Q2的导通或截止，当所述机器人充电控制开关Q2导通时，所述机器人模块输入充电电压；

所述充电桩通信控制电路包括使能信号连接端COMEN、光耦器U3、三极管Q5、解调光耦器U2、数据浮空输入端U1_RXD；所述使能信号连接端COMEN与所述充电桩单片机的使能信号管脚相连，所述光耦器U3的发光二极管的负极与所述使能信号连接端COMEN相连，所述光耦器U3的发光二极管的正极通过电阻器R13与3.3V电源电压相连，所述光耦器U3的光敏三极管的集电极通过电阻器R6与电源正极端VIN+相连，所述光耦器U3的光敏三极管的发射极通过电阻器R11接地；所述三极管Q5的基极通过电阻器R8与所述光耦器U3的光敏三极管的集电极相连，所述三极管Q5的集电极通过电阻器R9与电源正极端VIN+相连，所述三极管Q5的发射极与所述解调光耦器U2的发光二极管的负极连接；所述解调光耦器U2的发光二极管的正极通过电阻器R3与连接于所述电阻器R21相连；所述解调光耦器U2的光敏三极管的集电极与3.3V电源电压相连，所述解调光耦器U2的光敏三极管的发射极与所述数据浮空输入端U1_RXD相连；所述数据浮空输入端U1_RXD与所述充电桩单片机的接收管脚相连；

所述充电桩端充电回路包括充电器连接端子J1、隔离光耦U5、单片机连接端OUTEN、第一MOS管连接端MOS‑EN、电流采样电阻R25，所述充电桩充电控制开关MOS管Q1的漏极通过电阻器R10接地，所述充电桩充电控制开关MOS管Q1的源极与所述电流采样电阻R25的第一端相连，所述光耦器U3的光敏三极管的发射极与所述充电桩充电控制开关MOS管Q1的源极相连，所述充电桩充电控制开关MOS管Q1的栅极依次通过所述MOS管连接端MOS‑EN、电阻器R16与所述隔离光耦U5的光敏三极管的发射极相连；电源负极端VIN‑连接于所述充电器连接端子J1的2脚与所述充电桩充电控制开关MOS管Q1的漏极之间；所述电流采样电阻R25的第二端与所述充电器连接端子J1的1脚相连，电源正极端VIN+连接于所述电流采样电阻R25的第二端与所述充电器连接端子J1的1脚之间；所述隔离光耦U5的发光二极管的正极通过电阻器R15与3.3V电源电压相连，所述隔离光耦U5的发光二极管的负极通过所述单片机连接端OUTEN与所述充电桩单片机相连，所述隔离光耦U5的光敏三极管的集电极与电源正极端VIN+相连，电源负极端VIN‑通过电阻器R18连接于所述隔离光耦U5的光敏三极管的发射极、所述MOS管连接端MOS‑EN之间；

所述机器人端充电回路包括充电使能光耦U6、控制器连接端OUTEN、第二MOS管连接端MOS‑EN、机器人外部接口J3、电池充电口连接端子J4、自动充电回路、手动充电回路；所述充电使能光耦U6的发光二极管的正极通过电阻器R19与3.3V电源电压相连，所述充电使能光耦U6的发光二极管的负极通过所述控制器连接端OUTEN与所述机器人控制器相连，所述充电使能光耦U6的光敏三极管的集电极与电源正极端VIN+相连，所述充电使能光耦U6的光敏三极管的发射极依次通过电阻器R21、电阻器R22与电源负极端VIN‑相连，所述第二MOS管连接端MOS‑EN连接于所述电阻器R21、所述电阻器R22之间；所述自动充电回路、所述手动充电回路并联于所述机器人外部接口J3、所述电池充电口连接端子J4之间；所述机器人外部接口J3的1脚与所述电池充电口连接端子J4的2脚相连，电源正极端VIN+连接于所述机器人外部接口J3的1脚与所述电池充电口连接端子J4的2脚之间，所述电池充电口连接端子J4的1脚与电压输出端相连；

所述机器人端通信控制回路包括光耦器U9、光耦器U8、调制光耦U1、检测光耦U7、测量光耦U4；所述光耦器U9的发光二极管的正极通过电阻器R12与电源正极端VIN+相连，所述光耦器U9的发光二极管的负极与电源负极端VIN‑相连，所述光耦器U9的光敏三极管的集电极通过电阻器R45与3.3V电源电压相连，所述光耦器U9的光敏三极管的发射极接地；所述光耦器U8的发光二极管的正极与所述光耦器U9的光敏三极管的集电极相连，所述光耦器U8的发光二极管的负极接地，所述光耦器U8的光敏三极管的集电极与电源正极端VIN+相连；所述光耦器U8的光敏三极管的发射极与所述调制光耦U1的光敏三极管的集电极相连，所述调制光耦U1的光敏三极管的发射极与电源负极端VIN‑相连，所述调制光耦U1的发光二极管的正极通过电阻器R5与3.3V电源电压相连，所述调制光耦U1的发光二极管的负极通过调制信号输出端U2_TXD与VIN总线相连；所述检测光耦U7的发光二极管的正极通过电阻器R17与所述调制光耦U1的光敏三极管的集电极相连，所述检测光耦U7的发光二极管的负极与电源负极端VIN‑相连，所述检测光耦U7的光敏三级管的发射极接地，所述检测光耦U7的光敏三级管的集电极通过电阻器R46与3.3V电源电压相连，所述检测光耦U7的光敏三级管的集电极与所述电阻器R46之间连接有电压采样端ADCIN0；所述测量光耦U4的发光二极管的正极通过电阻器R9与电源正极端VIN+相连，所述测量光耦U4的发光二极管的负极与电源负极端VIN‑相连，所述测量光耦U4的光敏三极管的发射极接地，所述测量光耦U4的光敏三极管的集电极通过电阻器R14与3.3V电源电压相连，所述测量光耦U4的光敏三极管的集电极与所述电阻器R14之间连接有电压采样端ADCIN1。

2.根据权利要求1所述的机器人自动充电电极载波通信电路，其特征在于，所述充电桩充电控制开关MOS管Q1的源极与所述充电器连接端子J1的1脚之间并联有用于防止所述充电桩充电控制开关MOS管Q1空载时发热的保护电阻器R19。

3.根据权利要求1所述的机器人自动充电电极载波通信电路，其特征在于，所述自动充电回路包括所述机器人充电控制开关Q2、整流器D3，所述机器人充电控制开关Q2的漏极与所述机器人外部接口J3的3脚相连，电源负极端VIN‑连接于所述机器人充电控制开关Q2的漏极与所述机器人外部接口J3的3脚之间，所述机器人充电控制开关Q2的栅极与所述第二MOS管连接端MOS‑EN相连，所述机器人充电控制开关Q2的源极与所述整流器D3的负极端相连，所述整流器D3的正极端与所述电池充电口连接端子J4的1脚相连。

4.根据权利要求3所述的机器人自动充电电极载波通信电路，其特征在于，所述手动充电回路包括整流器D7，所述整流器D7的负极端与所述机器人外部接口J3的4脚相连，电压输入端子VIN_M‑连接于所述整流器D7的负极端与所述机器人外部接口J3的4脚之间，

所述整流器D7的正极端与所述电池充电口连接端子J4的1脚相连。