1.一种基于单目相机的深度图生成装置，其特征在于：包含单目相机(1)和RealSense相机(2)；其中：

所述单目相机(1)安装在第一云台(3)的快装板上；所述第一云台(3)的底座固定安装在云台固定板上；

所述RealSense相机(2)安装在第二云台(4)的快装板上；所述第二云台(4)的底座固定安装在云台固定板上；

所述单目相机(1)与所述RealSense相机(2)紧密配合；所述单目相机(1)的光轴与所述RealSense相机(2)的光轴平行。

2.根据权利要1所述的基于单目相机的深度图生成装置，其特征在于：所述单目相机(1)与所述RealSense相机(2)在水平方向上紧密配合。

3.根据权利要1所述的基于单目相机的深度图生成装置，其特征在于：所述单目相机(1)与所述RealSense相机(2)在竖直方向上紧密配合。

4.根据权利要2或3所述的基于单目相机的深度图生成装置，其特征在于：所述单目相机(1)通过由韧性材料制成的用于缓冲抗震的转换架(6)安装在第一云台(3)的快装板上；

所述RealSense相机(2)通过由韧性材料制成的用于缓冲抗震的转换架(6)安装在第二云台(4)的快装板上。

5.根据权利要4所述的基于单目相机的深度图生成装置，其特征在于：所述单目相机(1)的上、下、左、右四个方向均安装有散热片(7)。

6.一种利用权力要求1～5任一所述的深度图生成装置的基于单目相机的深度图生成方法，其特征在于：包含以下步骤：S100.将所述单目相机(1)的光轴与所述RealSense相机(2)的光轴同时对准图像采集目标；

S200.用所述单目相机(1)对所述图像采集目标采集1张单目相机RGB图像；用所述RealSense相机(2)对所述图像采集目标采集1张RealSense相机RGB图像和1张RealSense相机深度图；

所述RealSense相机RGB图像中的像素点与所述RealSense相机深度图中的像素点为一一对应关系；

S300.通过将所述单目相机RGB图像向下采样，使所述单目相机RGB图像的分辨率降至与所述RealSense相机RGB图像的分辨率相同，得到向下采样单目相机RGB图像；

S400.对所述向下采样单目相机RGB图像进行超像素分割操作，得到分割单目相机RGB图像；

S500.将所述向下采样单目相机RGB图像与所述RealSense相机RGB图像进行特征点匹配操作，得到匹配深度图；

S600.根据所述分割单目相机RGB图像对所述匹配深度图进行区域分割，得到分区深度图；所述分区深度图由多个分割区域组成；

S700.逐一统计每个所述分割区域中的所有像素点的深度值的平均值，然后将所述平均值作为对应的分割区域的深度值，对所述对应的分割区域进行填充，得到填充深度图；

S800.通过将所述填充深度图向上采样，使所述填充深度图的分辨率升至与所述单目相机RGB图像的分辨率相同，得到单目相机深度图；然后将所述单目相机深度图作为所述深度图生成方法的结果输出。

7.根据利用权力要求6所述的基于单目相机的深度图生成方法，其特征在于：S500中的所述特征点匹配操作具体包含以下操作：S510.逐一对所述向下采样单目相机RGB图像中的像素点在所述RealSense相机RGB图像搜索能匹配的像素点；

S520.根据搜索结果做出如下操作：如果所述向下采样单目相机RGB图像中的像素点在所述RealSense相机RGB图像具有能匹配的像素点，则将所述向下采样单目相机RGB图像中的像素点赋予对应的所述RealSense相机RGB图像中的能匹配的像素点在所述RealSense相机深度图中对应的像素点的深度值；

否则，将所述向下采样单目相机RGB图像中的像素点的灰度值设为0。