1.一种行走机器人，其特征在于：包括腿部机构(100)、传动机构(200)、转向机构(300)和减震机构(400)；

所述腿部机构(100)包括一对腿部结构，所述腿部结构包括主气缸一(101)、主气缸二(102)、连接杆(103)、膝盖运动球(104)、小腿运动气缸(105)、小腿支撑件一(106)、小腿支撑件二(107)和脚板(108)；所述主气缸一(101)的下端与膝盖运动球(104)的外壁相连；所述主气缸二(102)的下端与膝盖运动球(104)呈球面副配合；所述连接杆(103)的下端与小腿支撑件二(107)的中段相连；所述小腿运动气缸(105)的上端与膝盖运动球(104)的外壁相连，下端与小腿支撑件一(106)的上端转动相连；所述小腿支撑件一(106)的下端与脚板(108)的顶部相连；所述小腿支撑件二(107)的上端与膝盖运动球(104)呈球面副配合，下端与小腿支撑件一(106)的中段转动相连；两个腿部结构的主气缸一的上端通过支杆(601)相连；

每个腿部结构对应一个传动机构(200)；所述传动机构(200)包括依次设置的伺服电机(201)、花键轴(204)、十字万向联轴器一(205)、连接轴一(206)、十字万向联轴器二(207)、连接轴二(208)、十字万向联轴器三(209)、连接轴三(210)和连接轮(211)；所述伺服电机(201)的输出轴通过联轴器(203)与花键轴(204)的一端相连，花键轴(204)的另一端通过十字万向联轴器一(205)与连接轴一(206)的一端相连，连接轴一(206)的另一端通过十字万向联轴器二(207)与连接轴二(208)的一端相连，连接轴二(208)的另一端通过十字万向联轴器三(209)与连接轴三(210)的一端相连，连接轴三(210)的中段套设有轴承一(212)；所述连接轮(211)安装在连接轴三(210)的另一端；所述主气缸二(102)的上端套设在轴承一(212)的外侧，所述连接杆(103)的上端与连接轮(211)相连；

所述转向机构(300)包括电机(301)、蜗轮蜗杆结构和牵引结构；所述蜗轮蜗杆结构包括安装在电机(301)输出轴上的蜗轮(302)和与蜗轮(302)传动配合的蜗杆(303)；每个转向机构对应一对腿部结构，所述牵引结构的数量为两个，分别与一对腿部结构中的两个腿部结构一一对应；所述牵引结构的一端连接到蜗杆(303)的端部，另一端与减震机构(400)相连；

所述减震机构(400)和腿部结构一一对应设置，所述减震机构(400)包括减震支座、主减震(401)、副减震、转向主动座(404)和转向牵引壳(405)；所述减震支座包括背板(406)、自上向下依次设置在背板(406)外侧壁上的上减震板(407)与下减震板(408)以及依次设置在背板(406)上方的主减震上固定座(409)和副减震上固定座(410)；所述主减震(401)的上端安装在主减震上固定座(409)上，下端安装在上减震板(407)上；所述副减震的上端安装在副减震上固定座(410)上，下端安装在下减震板(408)上；所述上减震板(407)的一端连接在背板(406)上，另一端与转向主动座(404)呈球面副配合；所述下减震板(408)的一端连接在背板(406)上，另一端与转向主动座(404)呈球面副配合；所述转向牵引壳(405)与转向主动座(404)相连。

2.根据权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：两个腿部结构中的主气缸一(101)的上端分别通过一个轴承二(114)与支杆的两端转动相连；所述轴承二(114)套设在支杆上。

3.根据权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述膝盖运动球(104)包括球体(109)和分别开设在球体(109)内部的运动槽一(110)与运动槽二(111)；所述主气缸二(102)的下端设有运动球一(112)，所述运动球一(112)嵌入安装在运动槽一(110)内且与运动槽一(110)呈球面副配合；所述小腿支撑件二(107)的上端设有运动球二(113)，所述运动球二(113)嵌入安装在运动槽二(111)内且与运动槽二(111)呈球面副配合。

4.根据权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述伺服电机(201)的输出轴上安装有行星减速器(202)；所述连接轴一(206)倾斜设置。

5.根据权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述牵引结构包括牵引块一(304)、牵引块二(305)和折叠块(306)；所述折叠块(306)采用合页结构，包括转动相连的合页结构部一和合页结构部二；所述牵引块一(304)的下端与蜗杆(303)的端部相连，上端与牵引块二(305)的一端相连，牵引块二(305)的另一端与合页结构部一相连，合页结构部二与转向主动座(405)相连。

6.根据权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述主减震(401)和副减震均采用弹簧或阻尼器；所述主减震的数量为一个，副减震的数量为两个，分别为副减震一(402)和副减震二(403)，两个副减震对称设置在主减震(401)下方的两侧。

7.根据权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述背板(406)的内侧壁上安装有电机安装座(307)；所述电机(301)安装在电机安装座(307)上；所述主减震上固定座(409)安装在电机安装座(307)的顶部；所述副减震上固定座(410)安装在电机安装座(307)的侧壁上。

8.根据权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述转向主动座(404)包括转向主动座体(411)和依次开设在转向主动座体(411)上的运动槽三(412)与与运动槽四(413)；所述上减震板(407)的端部设有运动球三(414)，所述运动球三(414)嵌入安装在运动槽三(412)内且与运动槽三(412)呈球面副配合；所述下减震板(408)的端部设有运动球四(415)，所述运动球四(415)嵌入安装在运动槽四(413)内且与运动槽四(413)呈球面副配合。

9.根据权利要求7所述的一种行走机器人，其特征在于：所述电机安装座(307)的上方设有限位板(308)，所述限位板(308)的端部连接在主减震上固定座(409)上。