1.一种机器人和充电座自动对接充电的控制方法，其特征在于，所述机器人具有可

360°旋转的底盘，所述底盘上固定安装有激光雷达，所述激光雷达发射激光束对周围环境中的障碍物进行探测，以获得与障碍物相关的激光雷达数据；所述充电座(1)的前面板上开设有向内凹进的左凹槽(1.1)和右凹槽(1.2)，所述左凹槽和右凹槽对称设置在所述充电座的两侧，所述左凹槽和右凹槽的高度均与所述激光雷达的扫描高度平齐设置，所述左凹槽、右凹槽以及位于所述左凹槽和右凹槽之间的中间面板(1.3)共同形成充电座特征；所述控制方法包括以下步骤：S1、初步搜索充电座的特征：判断机器人是否搜索到充电座的特征，如果机器人搜索到充电座的特征，则执行步骤S2；如果机器人未搜索到充电座的特征，则控制机器人底盘旋转一定角度后再次搜索充电座的特征；

S2、计算充电座的初步位置：判断充电座位置的远近，如果机器人充电座距离机器人的位置近，则执行步骤S3；如果机器人充电座距离机器人的位置远，则控制机器人运行到充电座前方的充电参考点C，判断机器人到达参考点C后，则执行步骤S3；

S3、计算机器人转到背对充电座的角度并控制机器人转动到背对充电座，执行以下循环：

3.1、根据步骤S2中的充电座精确位置搜索方法，获取充电座的左特征点L和右特征点R；所述左凹槽(1.1)与中间面板(1.3)的交线为左特征线，所述左特征点L为激光雷达发射的激光束与左特征线的交点，所述右凹槽(1.2)与中间面板(1.3)的交线为右特征线，所述右特征点R为激光雷达发射的激光束与右特征线的交点；

3.2、计算当前机器人相对充电座的偏差角度ΔA，设定机器人后退速度为V1，角度调整基数为B，角度调整最大速度值为Vmax，机器人实时角度调整值V＝ΔA/B×Vmax，得到机器人控制参数(V1，V)，并根据机器人控制参数控制机器人运行；

3.3、计算机器人当前离充电座的距离 如果距离D小于设定

值，则机器人到达设定的充电位置，如果距离D大于设定值，则重复循环步骤3.1；其中，l3为线段PL的长度，l4为线段PR的长度，l5为线段LR的长度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S1中初步搜索充电座特征的算法具体如下：

1.1、读取一帧激光雷达数据，将所有扫描到的激光雷达数据点保存到激光雷达数据点Data数组中，激光雷达数据点的数据包括扫描距离和扫描角度；

1.2、先使用自适应变阈值分割方法确认分割阈值，定义分割阈值线性函数Div＝f(D)，以确定不同激光雷达数据点的分割阈值；再计算相邻两个激光雷达数据点La和Lb的距离差值为Δd，如果Δd>Div，则该两个激光雷达数据点La和Lb为不同区域；最后把一帧激光雷达数据分割成N个区块，分割的区块表示为Ri，每一个区块包含Gi个点，i＝1，2，......，N；

1.3、遍历分割区块Ri，如果某一区块中的激光雷达数据点小于3个，则认为该区块为噪声点，舍弃这个区块；接着检测区块内的激光雷达数据点是否符合充电座数据点特征，遍历区块内的所有激光雷达数据点，计算相邻两个激光雷达数据点La和Lb是否符合充电座的开槽深度叠加误差阈值，计算出匹配的激光雷达数据点的数量M，该区块的激光雷达数据点的数量为Na，匹配率P＝M/Na；

1.4、对所有分割区块Ri按照匹配率由高到底进行排序，设匹配率最高的区块为充电座所在的位置，根据余弦定理和区块的首尾激光雷达数据点，计算出区块的直线长度其中，l1为区块左激光雷达数据点扫描距离，l2为区块右激光雷达数据点扫描距离，θ为左右激光雷达数据点之间的角度差；检验区块的长度是否符合充电座区块设定值叠加误差值，循环进行区块的直线长度计算，直到找到同时满足区块校验长度和匹配率最高的充电座区块；

1.5、计算充电座所在区块的中心点坐标Pa，根据Pa坐标最终得到充电座与机器人的相对距离Dc和方位角Da。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S2中精确搜索充电座位置的算法如下：

2.1、读取一帧激光雷达数据，将所有扫描到的激光雷达数据点保存到激光雷达数据点Data数组中，激光雷达数据点的数据包括扫描距离和扫描角度；

2.2、设置一个近距扫描参数值，遍历激光雷达数据点Data数组中激光雷达数据点，过滤掉无效数据和超出扫描范围的激光雷达数据点；

2.3、遍历过滤后的激光雷达数据点Data数组，计算两点之间的差值Δd，当Δd超过直线特征阈值时，根据充电座特征，从激光雷达数据点Data数组中找出与充电座激光数据模型相符的连续激光雷达数据点，先定位出充电座特征的上升沿和下降沿数据点，最终得到充电座中间面板的左特征点和右特征点；一个完整的所述充电座特征从左到右依次包括左面板(1.4)、左内凹沿(1.5)、左凹槽内壁板、左返回沿(1.6)、中间面板(1.3)、右内凹沿(1.7)、右凹槽内壁板、右返回沿(1.8)以及右面板(1.9)；

2.4、根据充电座的左特征点和右特征点数据，判断机器人处于充电座垂直中线的左侧还是右侧，当线段PL的长度大于线段PR的长度时，机器人位于充电座中线的右侧，反之在左侧；已知∠LPR的角度和线段PL、线段PR的长度，根据余弦定理和三角函数，计算出∠POV的角度，并判断机器人是否处于直接对接充电区，当∠POV小于20°时，机器人可以直接开始后退对接充电座；当∠POV大于等于20°时，先要控制机器人运行到充电参考点C；

2.5、如果机器人不在直接对接充电区，机器人所在点的坐标为P(x，y)，机器人的运行方向为向量PC，计算向量PC在激光雷达坐标系中的角度和模长度|PC|，将向量PC在激光雷达坐标系上的角度转换为里程坐标系上的角度β，机器人先转动角度β，再前进|PC|距离，到达充电参考点C。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述充电座开设左凹槽(1.1)和右凹槽(1.2)的区域使用反光率>80％的非镜面材料，开槽区域外部覆盖的透明保护膜为红外高透材料。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述充电座的前面板上设有充电电极，所述充电电极安装有限位光栅传感器。