1.一种机器人自动充电的充电座搜寻方法，其特征在于，所述机器人具有可360°旋转的底盘，所述底盘上固定安装有激光雷达，所述激光雷达发射激光束对周围环境中的障碍物进行探测，以获得与障碍物相关的激光雷达数据；所述充电座(1)的前面板上开设有向内凹进的左凹槽(1.1)和右凹槽(1.2)，所述左凹槽和右凹槽对称设置在所述充电座的两侧，所述左凹槽和右凹槽的高度均与所述激光雷达的扫描高度平齐设置，所述左凹槽、右凹槽以及位于所述左凹槽和右凹槽之间的中间面板(1.3)共同形成充电座特征；所述充电座搜寻方法包括以下步骤：S1、初步搜索充电座特征，判断机器人是否搜索到充电座特征，如果机器人搜索到充电座特征，则执行步骤S2；如果机器人未搜索到充电座特征，则控制机器人的底盘旋转一定角度后再次搜索充电座特征；

S2、计算充电座的初步位置，判断机器人距离充电座(1)位置的远近，如果机器人充电座距离机器人的位置近，则直接精确搜索充电座位置；如果机器人充电座距离机器人的位置远，则控制机器人运行到充电座前方的充电参考点C，判断机器人到达参考点C后，再精确搜索充电座位置；

所述步骤S1中初步搜索充电座特征的算法具体如下：

1.1、读取一帧激光雷达数据，将所有扫描到的激光雷达数据点保存到激光雷达数据点Data数组中，激光雷达数据点的数据包括扫描距离和扫描角度；

1.2、先使用自适应变阈值分割方法确认分割阈值，定义分割阈值线性函数Div＝f(D)，以确定不同激光雷达数据点的分割阈值；再计算相邻两个激光雷达数据点L

1.3、遍历分割区块R

1.4、对所有分割区块R

1.5、计算充电座所在区块的中心点坐标P

2.根据权利要求1所述的充电座搜寻方法，其特征在于，所述步骤S2中精确搜索充电座位置的算法如下：

2.1、读取一帧激光雷达数据，将所有扫描到的激光雷达数据点保存到激光雷达数据点Data数组中，激光雷达数据点的数据包括扫描距离和扫描角度；

2.2、设置一个近距扫描参数值，遍历激光雷达数据点Data数组中激光雷达数据点，过滤掉无效数据和超出扫描范围的激光雷达数据点；

2.3、遍历过滤后的激光雷达数据点Data数组，计算两点之间的差值Δd，当Δd超过直线特征阈值时，根据充电座特征，从激光雷达数据点Data数组中找出与充电座激光数据模型相符的连续激光雷达数据点，先定位出充电座特征的上升沿和下降沿数据点，最终得到充电座中间面板的左特征点和右特征点；一个完整的所述充电座特征从左到右依次包括左面板(1.4)、左内凹沿(1.5)、左凹槽内壁板、左返回沿(1.6)、中间面板(1.3)、右内凹沿(1.7)、右凹槽内壁板、右返回沿(1.8)以及右面板(1.9)；

2.4、根据充电座的左特征点和右特征点数据，判断机器人处于充电座垂直中线的左侧还是右侧，当线段PL的长度大于线段PR的长度时，机器人位于充电座中线的右侧，反之在左侧；已知∠LPR的角度和线段PL、线段PR的长度，根据余弦定理和三角函数，计算出∠POV的角度，并判断机器人是否处于直接对接充电区，当∠POV小于20°时，机器人可以直接开始后退对接充电座，当∠POV大于等于20°时，先要控制机器人运行到充电参考点C；

2.5、如果机器人不在直接对接充电区，机器人所在点的坐标为P(x，y)，机器人的运行方向为向量PC，计算向量PC在激光雷达坐标系中的角度和模长度|PC|，将向量PC在激光雷达坐标系上的角度转换为里程坐标系上的角度β，机器人先转动角度β，再前进|PC|距离，到达充电参考点C。